农用拖拉机自动导航控制系统的研究

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农用拖拉机自动导航控制系统的研究

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农用拖拉机自动导航控制系统的研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
1.1 GNSS的发展与应用	第10-15页
1.1.1 GNSS的发展	第10-13页
1.1.2 GNSS在精准农业中的应用	第13-15页
1.2 课题的国内外研究现状	第15-16页
1.2.1 国外研究现状	第15页
1.2.2 国内研究现状	第15-16页
1.3 课题研究的意义	第16页
1.4 课题研究的内容	第16-18页
第2章自动驾驶拖拉机转向控制系统	第18-36页
2.1 GNSS定位系统	第18-22页
2.1.1 GNSS绝对定位原理	第18-20页
2.1.2 GNSS差分定位系统的组成	第20-21页
2.1.3 GNSS差分定位原理	第21-22页
2.2 拖拉机转向系统	第22-32页
2.2.1 轮式拖拉机的转向原理	第23-24页
2.2.2 拖拉机的液压动力转向系统	第24-26页
2.2.3 自动驾驶拖拉机转向系统方案	第26-28页
2.2.4 自动导航电气控制系统	第28-31页
2.2.5 行车制动系统	第31-32页
2.3 自动驾驶液压系统	第32-35页
2.3.1 自动转向液压原理	第32-34页
2.3.2 对原车液压转向系统进行改造	第34-35页
2.4 本章小结	第35-36页
第3章拖拉机转向系统硬件组成	第36-47页
3.1 定量液压泵	第36-37页
3.2 全液压转向器	第37-38页
3.3 优先阀	第38-39页
3.4 控制器和显示器	第39-40页
3.4.1 ECU-S1控制器和显示器	第39页
3.4.2 RC控制器	第39-40页
3.5 传感器	第40-44页
3.5.1 转速传感器	第40-42页
3.5.2 编码器	第42页
3.5.3 超声波传感器	第42-44页
3.6 北斗卫星天线	第44页
3.7 自动转向系统的液压阀块	第44-46页
3.8 本章小结	第46-47页
第4章自动转向液压系统的建模与仿真	第47-64页
4.1 转向控制阀的数学模型	第47-53页
4.1.1 转向控制阀的动力学模型	第48-49页
4.1.2 转向阀控系统的传递函数计算	第49-53页
4.2 螺纹插装阀的数学模型	第53-56页
4.3 自动导航系统控制策略	第56-59页
4.3.1 PID控制算法简介	第56-58页
4.3.2 PID控制策略在自动导航系统中的运用	第58-59页
4.4 自动导航控制系统的仿真	第59-62页
4.4.1 AEMSim软件概述	第59-60页
4.4.2 自动导航系统AMESim仿真	第60-62页
4.5 本章小结	第62-64页
第5章拖拉机自动导航控制系统的实验研究	第64-73页
5.1 实验内容与目的	第64页
5.2 实验设备介绍	第64-66页
5.3 实验步骤	第66-72页
5.3.1 设定车辆信息和工作路径	第66-67页
5.3.2 系统调试	第67-69页
5.3.3 收集实验数据并分析	第69-72页
5.4 本章小结	第72-73页
结论	第73-74页
参考文献	第74-78页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第78-79页
致谢	第79页

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