惯导辅助旋翼飞行器室内视觉导航方法研究

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惯导辅助旋翼飞行器室内视觉导航方法研究

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惯导辅助旋翼飞行器室内视觉导航方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第一章绪论	第10-16页
1.1 小型旋翼无人机	第10-11页
1.2 室内导航方法发展现状	第11-14页
1.2.1 无人机位置与运动姿态解算研究	第11-13页
1.2.2 无人机避障与避障路径规划研究	第13-14页
1.3 论文研究内容与意义	第14-16页
第二章双目视觉导航理论	第16-27页
2.1 视觉系统坐标系	第16-18页
2.1.1 图像坐标系与成像平面坐标系转换关系	第16-17页
2.1.2 世界坐标系与相机坐标系转换关系	第17-18页
2.2 相机模型及参数标定	第18-20页
2.2.1 线性相机模型	第18-19页
2.2.2 非线性相机模型	第19-20页
2.3 双目视觉定位原理	第20-22页
2.4 对极几何关系	第22-23页
2.5 相机标定与双目校正	第23-26页
2.5.1 相机标定	第23-25页
2.5.2 双目校正	第25-26页
2.6 本章小结	第26-27页
第三章双目视觉室内导航算法	第27-52页
3.1 特征点获取及匹配方法	第27-35页
3.1.1 SIFT算法	第27-30页
3.1.2 ORB算法	第30-33页
3.1.3 SIFT与ORB算法对比	第33-35页
3.2 基于双目视觉的室内导航算法	第35-43页
3.2.1 双目视觉导航算法架构	第35-38页
3.2.2 相机运动信息的求解	第38-39页
3.2.3 导航坐标系转换	第39-40页
3.2.4 飞行姿态解算	第40-41页
3.2.5 累积误差补偿	第41-43页
3.3 视觉导航实验	第43-50页
3.3.1 姿态解算	第43-45页
3.3.2 距离解算	第45-46页
3.3.3 室内环境飞行实验	第46-50页
3.4 本章小结	第50-52页
第四章惯导辅助的室内导航算法研究	第52-66页
4.1 惯性导航原理	第52-55页
4.1.1 惯性导航系统	第52-53页
4.1.2 四元数法与姿态角	第53-54页
4.1.3 惯性导航姿态更新	第54-55页
4.2 惯导辅助视觉导航算法	第55-58页
4.2.1 惯导辅助导航算法结构	第55-56页
4.2.2 卡尔曼滤波器设计	第56页
4.2.3 滤波器系数自适应修正	第56-58页
4.3 实验与分析	第58-65页
4.3.1 惯性导航实验	第58-60页
4.3.2 惯导辅助视觉导航实验	第60-65页
4.4 本章小结	第65-66页
第五章基于立体视觉的无人机避障研究	第66-81页
5.1 基于强相似点的立体匹配算法	第66-75页
5.1.1 算法总体设计	第67页
5.1.2 强相似点立体匹配速度优化	第67-70页
5.1.3 立体匹配结果优化	第70-71页
5.1.4 实验与分析	第71-75页
5.2 启发式无人机避障路径算法研究	第75-80页
5.2.1 无人机避障路径规划算法总体设计	第75页
5.2.2 节点间地图构建	第75-77页
5.2.3 基于A*的启发式避障路径算法	第77-79页
5.2.4 仿真实验设计与分析	第79-80页
5.3 本章小结	第80-81页
第六章总结与展望	第81-82页
致谢	第82-83页
参考文献	第83-88页
作者简介	第88页

本篇论文共88页，点击这进入下载页面。

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