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智能机器运动系统设计与实现

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智能机器运动系统设计与实现
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-10页
1 绪论第10-15页
  1.1 课题研究的背景第10页
  1.2 国内外研究现状第10-14页
  1.3 本论文的主要内容和结构第14-15页
2 总体设计和关键技术的研究第15-27页
  2.1 智能小车平衡原理第15-17页
  2.2 两轮平衡车基本结构和物理简化模型第17-20页
  2.3 经典比例、微分、积分基础算法第20-23页
  2.4 前方障碍坐标测量原理第23-24页
  2.5 脉冲开关式光电传感器第24-25页
  2.6 嵌入式系统第25-26页
  2.7 本章小结第26-27页
3 系统的硬件设计第27-47页
  3.1 系统硬件的总体设计第27-28页
  3.2 感知板主要模块设计第28-38页
    3.2.1 主控制器模块第28-29页
    3.2.2 激光发射选型及驱动电路设计第29页
    3.2.3 连续高分辨率时间间隔测量电路设计第29-31页
    3.2.4 电源模块电路设计第31页
    3.2.5 晶振电路第31-32页
    3.2.6 直流电机驱动模块第32页
    3.2.7 串口调试模块第32-33页
    3.2.8 姿态传感器电路设计模块第33-34页
    3.2.9 数字运动处理器(DMP)第34页
    3.2.10 主要I2C和SPI接口第34-35页
    3.2.11 超声波测距模块第35-36页
    3.2.12 光电测速模块第36-38页
  3.3 信号调理模块设计第38-41页
    3.3.1 放大处理第38-39页
    3.3.2 模数转换第39-41页
    3.3.3 DAC(数字/模拟信号转换器)第41页
  3.4 蓝牙模块第41-46页
    3.4.1 选用蓝牙方案的背景第41-42页
    3.4.2 蓝牙串口模块第42-45页
    3.4.3 脉冲宽度调制第45-46页
  3.5 本章小结第46-47页
4 系统软件设计第47-65页
  4.1 系统软件开发平台第47页
  4.2 主程序设计第47-49页
  4.3 A/D转换模块软件设计第49-50页
  4.4 上位机程序设计第50-51页
  4.5 仿真器SWD介绍第51-57页
  4.6 连续激光脉冲时序设计第57页
  4.7 平衡控制算法改进第57-64页
    4.7.1 基本控制算法第57-59页
    4.7.2 转向角度测量设计第59-60页
    4.7.3 转向算法优化第60-64页
  4.8 本章小结第64-65页
5 系统调试和参数整定第65-75页
  5.1 硬件调试环境第65-66页
  5.2 输入输出端口测试第66-67页
  5.3 PWM驱动测试第67页
  5.4 编码输出波测试第67-68页
  5.5 小车的整机联调第68-69页
  5.6 路障测试结果分析第69-70页
  5.7 系统设计中的抗干扰技术第70-73页
    5.7.1 系统设计中的接地问题第71-72页
    5.7.2 系统通信可靠性设计第72页
    5.7.3 系统稳定性研究第72-73页
  5.8 本章小节第73-75页
6 总结和展望第75-77页
  6.1 总结第75页
  6.2 展望第75-77页
附录第77-88页
参考文献第88-92页
攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果第92-93页
致谢第93-94页

本篇论文共94页,点击这进入下载页面
 
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