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基于IMU/GPS的微型航姿参考系统设计

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基于IMU/GPS的微型航姿参考系统设计
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
1 绪论第10-18页
  1.1 课题研究背景及意义第10-12页
  1.2 国内外相关技术研究现状第12-16页
    1.2.1 导航算法国内外现状第12-13页
    1.2.2 航姿系统硬件发展现状第13页
    1.2.3 多源信息融合技术第13-14页
    1.2.4 全球卫星导航系统第14-15页
    1.2.5 组合导航系统第15-16页
  1.3 论文主要研究内容及章节安排第16-18页
2 惯性导航基本原理第18-27页
  2.1 导航基本参数介绍第18-21页
    2.1.1 地球形状描述第18-19页
    2.1.2 常用坐标系介绍第19-21页
  2.2 常用姿态描述方法第21-23页
    2.2.1 欧拉角法第21-22页
    2.2.2 方向余弦法第22页
    2.2.3 四元数法第22-23页
  2.3 惯导系统比力方程第23-24页
  2.4 惯导系统误差方程第24-26页
    2.4.1 姿态误差方程第24-25页
    2.4.2 速度误差方程第25-26页
    2.4.3 位置误差方程第26页
  2.5 本章小结第26-27页
3 航姿系统算法设计第27-43页
  3.1 陀螺仪模型建立及误差分析第27-30页
    3.1.1 陀螺仪第27页
    3.1.2 MEMS陀螺仪误差模型建立第27-28页
    3.1.3 Allan方差原理第28-30页
  3.2 加速度计模型建立及误差分析第30页
    3.2.1 MEMS加速度计第30页
    3.2.2 MEMS加速度计误差模型建立第30页
  3.3 卡尔曼滤波第30-37页
    3.3.1 连续系统的离散化第32-33页
    3.3.2 卡尔曼滤波状态方程的建立第33-35页
    3.3.3 卡尔曼滤波量测方程的建立第35-37页
  3.4 互补滤波第37-38页
  3.5 无人机飞行环境分析第38-39页
  3.6 互补滤波卡尔曼滤波算法融合设计第39-42页
    3.6.1 航姿系统初始对准第39-40页
    3.6.2 融合算法设计第40-42页
  3.7 本章小结第42-43页
4 航姿系统硬件平台设计第43-50页
  4.1 系统硬件选型第43-46页
    4.1.1 核心处理器选型第43-44页
    4.1.2 传感器选型第44-45页
    4.1.3 GPS选型第45-46页
    4.1.4 磁传感器选型第46页
  4.2 数据采集模块第46-47页
  4.3 系统控制及解算模块第47-49页
  4.4 系统软件设计流程第49页
  4.5 本章小结第49-50页
5 仿真与半物理仿真实验和分析第50-61页
  5.1 飞行仿真实验第50-51页
  5.2 半物理仿真主要试验设备第51-53页
  5.3 高精度三轴速率转台实验第53-56页
    5.3.1 转台静态实验第53-54页
    5.3.2 转台动态试验第54-56页
  5.4 车载振动实验第56-60页
    5.4.1 丢失GPS信号跑车实验第57-58页
    5.4.2 GPS信号良好跑车实验第58-60页
  5.5 本章小结第60-61页
6 总结与展望第61-63页
参考文献第63-68页
攻读硕士期间的研究成果第68-69页
致谢第69-70页

本篇论文共70页,点击这进入下载页面
 
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