四旋翼无人机自抗扰飞行控制研究

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四旋翼无人机自抗扰飞行控制研究

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四旋翼无人机自抗扰飞行控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-9页
1 绪论	第9-15页
1.1 课题研究背景及意义	第9页
1.2 研究现状	第9-12页
1.2.1 国外研究现状	第10-11页
1.2.2 国内研究现状	第11-12页
1.3 飞行控制方法研究现状	第12-13页
1.4 研究内容及目标	第13-15页
2 四旋翼无人机系统建模	第15-28页
2.1 基本概念	第15-18页
2.1.1 坐标系	第15-16页
2.1.2 无人机的位姿描述	第16页
2.1.3 坐标变换	第16-18页
2.2 飞行原理	第18-19页
2.3 QBALL2无人机系统建模	第19-27页
2.3.1 建模中的状态变量	第20页
2.3.2 运动学方程	第20-21页
2.3.3 动力学方程	第21-24页
2.3.4 其他力的计算	第24-26页
2.3.5 QBall2无人机系统模型	第26-27页
2.4 本章小结	第27-28页
3 基于自抗扰的飞行控制系统设计	第28-50页
3.1 串级PID控制器的系统设计	第28-37页
3.1.1 PID控制器的结构和原理	第28-29页
3.1.2 基于串级PID的飞行控制	第29-34页
3.1.3 仿真实验及结果分析	第34-37页
3.2 自抗扰控制器的系统设计	第37-46页
3.2.1 自抗扰控制器	第37-41页
3.2.2 基于自抗扰的飞行控制	第41-42页
3.2.3 参数整定原则	第42-43页
3.2.4 仿真实验及结果分析	第43-46页
3.3 抗扰性仿真分析	第46-49页
3.4 本章小结	第49-50页
4 基于模糊和神经网络的自抗扰控制系统设计	第50-63页
4.1 模糊自抗扰控制器的设计	第50-55页
4.1.1 模糊自抗扰原理	第50-51页
4.1.2 模糊自抗扰控制器设计	第51-54页
4.1.3 算法仿真分析	第54-55页
4.2 神经网络自抗扰控制器的设计	第55-62页
4.2.1 神经网络自抗扰原理	第55-56页
4.2.2 神经网络自抗扰控制器设计	第56-60页
4.2.3 算法仿真分析	第60-62页
4.3 本章小结	第62-63页
5 飞行验证实验	第63-78页
5.1 室内半物理仿真平台的飞行验证	第63-72页
5.1.1 Quanser无人机实验平台	第63-65页
5.1.2 QBall2控制模型	第65-67页
5.1.3 PID和ADRC控制算法半实物仿真	第67-72页
5.2 室外实际飞行验证	第72-77页
5.2.1 无人机室外飞行平台	第72-73页
5.2.2 PID和ADRC控制算法实际飞行验证	第73-77页
5.3 本章小结	第77-78页
结论	第78-80页
致谢	第80-81页
参考文献	第81-86页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果	第86页

本篇论文共86页，点击这进入下载页面。

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