多机械臂系统的分布式自适应一致性控制研究

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多机械臂系统的分布式自适应一致性控制研究

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多机械臂系统的分布式自适应一致性控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-9页
主要符号表	第9-10页
第1章绪论	第10-20页
1.1 引言	第10-12页
1.2 研究背景及意义	第12-13页
1.3 研究现状与进展	第13-18页
1.3.1 多智能体系统一致性控制研究现状与进展	第14-16页
1.3.2 多机械臂系统一致性控制研究现状与进展	第16-18页
1.4 本文主要工作	第18-20页
第2章多机械臂系统模型及预备知识	第20-28页
2.1 多机械臂系统的数学模型	第20-23页
2.2 预备知识	第23-27页
2.2.1 代数图论	第23-25页
2.2.2 矩阵理论	第25-26页
2.2.3 Lyapunov稳定性分析理论	第26-27页
2.3 本章小结	第27-28页
第3章有向切换拓扑下多机械臂系统分布式自适应一致性控制	第28-46页
3.1 引言	第28-29页
3.2 问题描述	第29-30页
3.3 有向切换拓扑下多机械臂系统分布式自适应一致性控制	第30-38页
3.3.1 分布式自适应控制律设计	第30-31页
3.3.2 稳定性分析	第31-34页
3.3.3 仿真实验验证与分析	第34-38页
3.4 基于滤波器的分布式自适应一致性控制律设计及分析	第38-45页
3.4.1 滤波器设计	第38-39页
3.4.2 分布式自适应控制律设计与稳定性分析	第39-42页
3.4.3 仿真实验验证与分析	第42-45页
3.5 本章小结	第45-46页
第4章带有时延的多机械臂系统分布式自适应一致性控制	第46-59页
4.1 引言	第46-47页
4.2 问题描述	第47-48页
4.3 领导者为静态时控制律的设计及分析	第48-53页
4.3.1 分布式自适应控制律设计与稳定性分析	第48-51页
4.3.2 仿真实验验证与分析	第51-53页
4.4 领导者为动态时控制律的设计及分析	第53-57页
4.4.1 分布式自适应控制律设计与稳定性分析	第53-56页
4.4.2 仿真实验验证与分析	第56-57页
4.5 本章小结	第57-59页
第5章总结与展望	第59-61页
5.1 全文总结	第59-60页
5.2 工作展望	第60-61页
致谢	第61-62页
参考文献	第62-68页
作者简介	第68-69页
攻读硕士学位期间研究成果	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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