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三构态变胞码垛机器人机构的非线性动力学研究

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三构态变胞码垛机器人机构的非线性动力学研究
论文目录
 
摘要第4-6页
ABSTRACT第6-11页
第一章 绪论第11-19页
  1.1 引言第11-12页
  1.2 码垛机器人发展现状综述第12-13页
  1.3 变胞机构的研究综述第13-15页
    1.3.1 变胞机构的起源与发展第13-14页
    1.3.2 变胞机构的研究现状第14-15页
  1.4 研究变胞机构非线性动力学的意义第15-16页
  1.5 本文研究的意义及内容第16-19页
第二章 三构态变胞码垛机器人机构设计和分析第19-36页
  2.1 引言第19-20页
  2.2 三构态变胞码垛机器人机构的工作原理第20-21页
  2.3 机构的拓扑分析第21-23页
  2.4 机构的构态转换方式第23-25页
  2.5 机构系统的运动分析第25-32页
    2.5.1 机构系统第一构态运动分析第26-30页
    2.5.2 机构系统第二构态运动分析第30-32页
  2.6 机构系统的工作空间第32-35页
  2.7 机构系统的约束条件第35页
  2.8 本章总结第35-36页
第三章 机构系统的全构态非线性动力学模型建立第36-53页
  3.1 引言第36页
  3.2 机构系统的梁单元运动微分方程式推导第36-39页
    3.2.1 机构系统梁单元的位移函数第36-37页
    3.2.2 机构系统梁单元的动能与质量矩阵第37-38页
    3.2.3 机构系统梁单元的变形能与刚度矩阵第38页
    3.2.4 梁单元的运动微分方程第38-39页
  3.3 机构系统的全构态非线性动力学建模第39-46页
    3.3.1 机构系统的质量矩阵和刚度矩阵第40-45页
    3.3.2 机构系统的全构态非线性动力学模型第45-46页
  3.4 机构系统的受力分析第46-51页
    3.4.1 机构系统构态变换时的冲击力第47-49页
    3.4.2 机构系统的自激惯性力第49-51页
  3.5 机构系统构态转换时的动力学模型第51-52页
  3.6 本章总结第52-53页
第四章 三构态变胞码垛机器人机构的动力学模型解析第53-69页
  4.1 引言第53页
  4.2 多尺度法第53-54页
  4.3 机构系统动态方程的解耦变换第54-57页
  4.4 机构系统的动力学模型解析第57-61页
    4.4.1 机构系统非线性动力学方程的一次近似解第58-60页
    4.4.2 机构系统非线性动力学方程的稳态解第60-61页
  4.5 机构系统受冲击力作用下的共振机理分析第61-63页
  4.6 机构系统受冲击力作用下的非线性振动分析第63-68页
    4.6.1 主共振分析第63-66页
    4.6.2 超谐共振分析第66-68页
  4.7 本章总结第68-69页
第五章 三构态变胞码垛机器人机构仿真分析第69-83页
  5.1 引言第69页
  5.2 机构的具体参数第69页
  5.3 数值仿真结果与分析第69-74页
  5.4 机构系统在ADAMS中的仿真分析第74-79页
    5.4.1 构件柔性化第75-76页
    5.4.2 柔性体模型的仿真第76-79页
  5.5 单自由度时的动态响应对比仿真第79-82页
  5.6 本章小结第82-83页
第六章 机构系统的动态优化第83-90页
  6.1 引言第83页
  6.2 遗传算法第83-86页
    6.2.1 遗传算法的简介第83-84页
    6.2.2 遗传算法的具体步骤第84-85页
    6.2.3 遗传算法的数学模型求解步骤第85-86页
  6.3 遗传算法对机构系统的截面参数优化第86页
  6.4 机构系统的截面参数优化数值仿真第86-89页
  6.5 本章总结第89-90页
第七章 总结与展望第90-92页
  7.1 研究工作总结第90页
  7.2 展望第90-92页
参考文献第92-97页
致谢第97-98页
攻读硕士学位期间发表论文及其他成果第98-99页

本篇论文共99页,点击这进入下载页面
 
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