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网箱智能清理机器人的运动控制研究

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网箱智能清理机器人的运动控制研究
论文目录
 
摘要第1-9页
ABSTRACT第9-12页
第一章 绪论第12-21页
  · 课题研究背景第12-13页
  · 国内外水下机器人的研究现状第13页
  · 网箱智能清理机器人的数学模型概述第13-15页
  · 网箱智能清理机器人的运动控制方法概述第15-18页
  · 本文所制作的网箱智能清理机器人简介第18-19页
  · 本文研究的主要内容第19-21页
第二章 网箱智能清理机器人的设计与制作第21-33页
  · 网箱智能清理机器人的总体设计方案第21-22页
  · 机械结构设计第22-30页
    · 整体框架的分布设计第24-25页
    · 防水盒第25-27页
    · 推进系统第27-30页
  · 电路系统设计第30-32页
    · 硬件基本结构第30-31页
    · 下层硬件第31页
    · 上层硬件第31页
    · 电源供给第31-32页
  · 本章小结第32-33页
第三章 网箱智能清理机器人的运动学模型建立第33-49页
  · 坐标系的选择和运动参数的定义第33-39页
    · 固体坐标系第33-34页
    · 运动坐标系第34-36页
    · 速度向量和两坐标系之间的关系第36-37页
    · 固定坐标系和运动坐标系之间的相互转化第37-39页
  · 网箱智能清理机器人的受力分析情况第39-40页
    · 网箱智能清理机器人受到的重力第39页
    · 网箱智能清理机器人受到的浮力第39-40页
    · 网箱智能清理机器人受到的推力第40页
    · 网箱智能清理机器人受到的水动力第40页
  · 网箱智能清理机器人运动学方程的建立第40-42页
  · 简化后的网箱智能清理机器人运动学模型第42-48页
    · 刚体的动力第42-43页
    · 重力和惯性矩阵第43-44页
    · 哥式力和向心力第44页
    · 水动力第44-46页
    · 水阻力与动力第46-48页
  · 本章小结第48-49页
第四章 网箱智能清理机器人的运动控制仿真研究第49-58页
  · 滑模变结构控制的基本原理简介第49-50页
  · 基于反演设计的滑模控制第50-54页
    · 基本原理第50-52页
    · 在理想情况下的网箱智能清理机器人深度方向轨迹跟踪仿真第52-54页
  · 自适应反演滑模第54-57页
    · 基本原理第54-56页
    · 在干扰情况下网箱智能清理机器人深度方向轨迹跟踪仿真第56-57页
  · 本章小结第57-58页
第五章 网箱智能清理机器人的运动控制实验研究第58-63页
  · 引言第58页
  · 实验条件第58页
    · 实验前的准备第58页
    · 实验环境第58页
  · 实验内容第58-62页
    · 网箱智能清理机器人的水密实验第58-59页
    · 网箱智能清理机器人的运动性能实验第59-62页
  · 总结第62-63页
第六章 总结与展望第63-65页
参考文献第65-68页
致谢第68-69页
在读期间发表的学术论文及研究成果第69-70页
附录第70-74 页

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