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网箱智能清理机器人的运动控制研究
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网箱智能清理机器人的运动控制研究
论文目录
摘要
第1-9页
ABSTRACT
第9-12页
第一章 绪论
第12-21页
· 课题研究背景
第12-13页
· 国内外水下机器人的研究现状
第13页
· 网箱智能清理机器人的数学模型概述
第13-15页
· 网箱智能清理机器人的运动控制方法概述
第15-18页
· 本文所制作的网箱智能清理机器人简介
第18-19页
· 本文研究的主要内容
第19-21页
第二章 网箱智能清理机器人的设计与制作
第21-33页
· 网箱智能清理机器人的总体设计方案
第21-22页
· 机械结构设计
第22-30页
· 整体框架的分布设计
第24-25页
· 防水盒
第25-27页
· 推进系统
第27-30页
· 电路系统设计
第30-32页
· 硬件基本结构
第30-31页
· 下层硬件
第31页
· 上层硬件
第31页
· 电源供给
第31-32页
· 本章小结
第32-33页
第三章 网箱智能清理机器人的运动学模型建立
第33-49页
· 坐标系的选择和运动参数的定义
第33-39页
· 固体坐标系
第33-34页
· 运动坐标系
第34-36页
· 速度向量和两坐标系之间的关系
第36-37页
· 固定坐标系和运动坐标系之间的相互转化
第37-39页
· 网箱智能清理机器人的受力分析情况
第39-40页
· 网箱智能清理机器人受到的重力
第39页
· 网箱智能清理机器人受到的浮力
第39-40页
· 网箱智能清理机器人受到的推力
第40页
· 网箱智能清理机器人受到的水动力
第40页
· 网箱智能清理机器人运动学方程的建立
第40-42页
· 简化后的网箱智能清理机器人运动学模型
第42-48页
· 刚体的动力
第42-43页
· 重力和惯性矩阵
第43-44页
· 哥式力和向心力
第44页
· 水动力
第44-46页
· 水阻力与动力
第46-48页
· 本章小结
第48-49页
第四章 网箱智能清理机器人的运动控制仿真研究
第49-58页
· 滑模变结构控制的基本原理简介
第49-50页
· 基于反演设计的滑模控制
第50-54页
· 基本原理
第50-52页
· 在理想情况下的网箱智能清理机器人深度方向轨迹跟踪仿真
第52-54页
· 自适应反演滑模
第54-57页
· 基本原理
第54-56页
· 在干扰情况下网箱智能清理机器人深度方向轨迹跟踪仿真
第56-57页
· 本章小结
第57-58页
第五章 网箱智能清理机器人的运动控制实验研究
第58-63页
· 引言
第58页
· 实验条件
第58页
· 实验前的准备
第58页
· 实验环境
第58页
· 实验内容
第58-62页
· 网箱智能清理机器人的水密实验
第58-59页
· 网箱智能清理机器人的运动性能实验
第59-62页
· 总结
第62-63页
第六章 总结与展望
第63-65页
参考文献
第65-68页
致谢
第68-69页
在读期间发表的学术论文及研究成果
第69-70页
附录
第70-74 页
本篇论文共
74
页,
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。
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