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基于SOPC的微小型组合导航计算机的设计研究
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基于SOPC的微小型组合导航计算机的设计研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-10页
第1章 绪论
第10-15页
· 课题的研究背景和意义
第10-11页
· 导航计算机发展现状
第11-13页
· SOPC技术概述
第13-14页
· 论文的主要内容及章节安排
第14-15页
第2章 导航计算机系统相关技术与结构设计
第15-27页
· 捷联惯导系统的基本原理
第15-20页
· 惯导常用坐标系
第15-16页
· 坐标系间的转换
第16-18页
· 即时修正算法
第18-20页
· 等效旋转矢量算法
第20页
· 组合导航系统的滤波算法
第20-23页
· 卡尔曼滤波理论
第21页
· 联邦卡尔曼滤波原理
第21-23页
· Altera公司SOPC技术
第23-25页
· Nios Ⅱ嵌入式处理器
第24页
· Avalon总线规范
第24-25页
· SOPC开发流程
第25页
· 导航计算机总体结构
第25-26页
· 本章小结
第26-27页
第3章 导航计算机硬件设计
第27-40页
· 硬件总体方案
第27页
· Cyclone Ⅲ对组合导航系统的支持
第27-30页
· 系统对导航计算机的要求
第28-29页
· EP3C40器件简介
第29-30页
· Cyclone Ⅲ最小系统板设计
第30-36页
· 电源电路
第30-33页
· 配置电路
第33-34页
· 外部存储器电路
第34-36页
· 导航单元电路设计与选型
第36-38页
· MIMU电路的设计
第36-37页
· EC单元简介
第37页
· GPS模块简介
第37-38页
· 接口板电源电路设计
第38-39页
· 本章小结
第39-40页
第4章 导航计算机性能优化设计
第40-59页
· SOPC性能优化的方式
第40-41页
· 双Nios Ⅱ处理器的构建
第41-53页
· 双Nios Ⅱ启动的原理
第42-44页
· 双Nios Ⅱ通信的方式
第44-46页
· SOPC Builder实现
第46-47页
· 启动方案的实现
第47-50页
· 通信方案的实现
第50-52页
· 双Nios Ⅱ处理器在导航计算机中的应用
第52-53页
· 基于流水线结构的32位Cordic算法的实现
第53-58页
· Cordic算法基本原理
第53-54页
· Cordic内核的FPGA实现
第54-56页
· Cordic算法的仿真
第56-57页
· 自定义用户指令
第57-58页
· 本章小结
第58-59页
第5章 导航计算机软件设计
第59-75页
· 基于SOPC的导航计算机软件构架
第59-61页
· us/OS-Ⅱ嵌入式操作系统
第59页
· 导航计算机软件总体方案设计
第59-61页
· 捷联惯导系统算法设计与实现
第61-62页
· EC导航单元的设计与实现
第62-65页
· EC接口通讯协议
第62-63页
· 测北原理
第63-65页
· GPS的数据采集与处理
第65-67页
· GPS导航电文格式
第65-66页
· 坐标转换
第66-67页
· 联邦卡尔曼滤波器的设计
第67-72页
· 系统滤波方案
第67-68页
· MSINS/GPS系统误差模型的建立
第68-69页
· MSINS/GPS的卡尔曼滤波器设计
第69-71页
· MSINS/EC的卡尔曼滤波器设计
第71-72页
· 基于SOPC的微小型组合导航计算机的应用
第72-74页
· 本章小结
第74-75页
结论
第75-77页
参考文献
第77-81页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
第81-82页
致谢
第82页
本篇论文共
82
页,
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