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运动母船回收AUV过程中数据融合方法研究
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运动母船回收AUV过程中数据融合方法研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-11页
第1章 绪论
第11-20页
· 引言
第11-12页
· 回收AUV的研究现状与发展
第12-14页
· 国外研究情况
第12-14页
· 国内研究情况
第14页
· 回收AUV过程中多传感器数据融合简介
第14-18页
· 多传感器数据融合研究现状
第14-16页
· 数据融合研究背景以及应用意义
第16-18页
· 本文的主要研究内容和组织结构
第18-20页
第2章 回收AUV过程中数据融合系统设计
第20-32页
· 引言
第20页
· 运动母船回收AUV系统方案设计
第20-21页
· 设计的出发点
第20页
· 回收方案设计
第20-21页
· 水下回收过程中AUV感知系统构成
第21-24页
· 水下定位传感器
第21-22页
· 陀螺罗经仪OCTANS
第22-23页
· 单目视觉传感器
第23页
· 水下测高声纳传感器
第23-24页
· 回收AUV过程中融合定位系统设计
第24-31页
· 整体设计思想
第25页
· 自动寻的阶段定位系统设计
第25页
· 精确对接回收阶段定位系统设计
第25-31页
· 本章小结
第31-32页
第3章 回收AUV过程中融合数据预处理
第32-42页
· 引言
第32页
· 多传感器融合数据预处理
第32-38页
· 异常数据处理的几种方法
第32-33页
· 自适应滤波算法
第33-35页
· 融合过程中数据配准
第35-38页
· 坐标计算
第38-41页
· 几种坐标的定义
第38-40页
· 坐标转换与坐标计算
第40-41页
· 本章小结
第41-42页
第4章 适用于回收AUV过程中数据融合方法研究
第42-55页
· 引言
第42页
· 多传感器数据融合算法研究
第42-43页
· 回收过程中AUV导航定位数据融合算法研究
第43-50页
· 加权平均融合算法
第43-45页
· 传统卡尔曼融合滤波算法
第45-47页
· 扩展卡尔曼滤波算法研究
第47-48页
· 无味卡尔曼滤波融合算法研究
第48-50页
· 数据融合算法在回收AUV过程中的应用
第50-54页
· 状态方程的建立
第51-53页
· 观测方程的建立
第53-54页
· 本章小结
第54-55页
第5章 数据融合方法在回收AUV过程中的试验验证
第55-68页
· 引言
第55页
· 回收AUV过程自动寻的阶段融合算法试验验证
第55-60页
· 扩展卡尔曼融合算法实现
第55-56页
· 仿真结果
第56-57页
· 无味卡尔曼融合算法实现
第57-58页
· 仿真结果
第58-59页
· 仿真结果比较分析
第59-60页
· 回收AUV过程精确对接阶段试验验证
第60-61页
· 加权平均融合算法实现
第60页
· 加权平均融合算法流程图
第60-61页
· 仿真结果与分析
第61页
· 回收AUV过程中回收系统试验验证
第61-66页
· 综合试验仿真结果
第61-66页
· 试验仿真分析
第66页
· 本章小结
第66-68页
结论
第68-70页
参考文献
第70-74页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
第74-75页
致谢
第75页
本篇论文共
75
页,
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