基于轨迹规划的永磁球形电机通电控制方法研究

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基于轨迹规划的永磁球形电机通电控制方法研究

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基于轨迹规划的永磁球形电机通电控制方法研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-12页
第一章绪论	第12-24页
1.1 课题研究背景及意义	第12-13页
1.2 多自由度球形电机的发展及研究概况	第13-21页
1.2.1 国内外发展概况	第13-20页
1.2.2 轨迹规划及通电控制研究概况	第20-21页
1.3 本文主要研究内容及章节安排	第21-24页
第二章永磁球形电机的基本结构与建模	第24-34页
2.1 永磁球形电机基本结构	第24-25页
2.2 永磁球形电机动力学建模	第25-29页
2.2.1 数学模型	第25-27页
2.2.2 虚拟样机建模	第27-29页
2.3 永磁球形电机电磁学建模	第29-33页
2.3.1 有限元模型	第29-31页
2.3.2 电磁转矩建模	第31-33页
2.4 本章小结	第33-34页
第三章永磁球形电机的轨迹规划	第34-51页
3.1 引言	第34-35页
3.2 点到点运动轨迹规划	第35-43页
3.2.1 点到点运动分析	第35-37页
3.2.2 基于正弦加速度函数的点到点运动轨迹规划	第37-41页
3.2.3 仿真分析	第41-43页
3.3 连续运动轨迹规划	第43-50页
3.3.1 连续运动分析	第43-44页
3.3.2 基于三次样条插值的连续运动轨迹规划	第44-46页
3.3.3 仿真分析	第46-50页
3.4 本章小结	第50-51页
第四章永磁球形电机的通电控制方法	第51-65页
4.1 引言	第51-52页
4.2 组合线圈转矩分析	第52-60页
4.2.1 自旋转矩分析	第52-56页
4.2.2 倾斜转矩分析	第56-59页
4.2.3 电流-转矩方程	第59-60页
4.3 通电控制方法	第60-64页
4.3.1 运动奇点分析	第60-61页
4.3.2 点到点运动通电控制方法	第61-63页
4.3.3 连续运动通电控制方法	第63-64页
4.4 本章小结	第64-65页
第五章永磁球形电机实验平台设计与实现	第65-80页
5.1 实验平台介绍	第65页
5.2 控制系统设计	第65-72页
5.2.1 硬件设计	第65-69页
5.2.2 软件设计	第69-72页
5.3 实验研究与分析	第72-79页
5.3.1 点到点运动实验	第72-76页
5.3.2 连续运动实验	第76-79页
5.4 本章小结	第79-80页
第六章总结与展望	第80-82页
6.1 总结	第80页
6.2 展望	第80-82页
参考文献	第82-88页
致谢	第88-89页
硕士期间发表的学术论文及科研成果	第89页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。

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