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农药喷洒多旋翼无人机避障设计与实现

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农药喷洒多旋翼无人机避障设计与实现
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-9页
第1章 绪论第9-17页
  1.1 课题研究背景第9-11页
  1.2 无人机研究现状及发展前景第11-15页
    1.2.1 国外研究现状第11-14页
    1.2.2 国内研究现状第14-15页
  1.3 课题研究的内容及意义第15-16页
  1.4 本章小结第16-17页
第2章 避障系统的设计第17-33页
  2.1 无人机路线规划第17-18页
  2.2 GPS/惯性导航第18-19页
  2.3 避障路线规划第19页
  2.4 基于地理高程数据的等高线第19-22页
    2.4.1 地理高程数据的获取第21-22页
    2.4.2 SRTM高程数据的读取输出第22页
  2.5 基于等高线的避障路线规划第22-30页
    2.5.1 建立障碍物模型第22-23页
    2.5.2 避障路线算法第23-30页
  2.6 障碍物的选择依据第30-31页
  2.7 载重与航程第31-32页
  2.8 本章小结第32-33页
第3章 无人机避障系统硬件设计第33-39页
  3.1 系统硬件设计第33页
  3.2 硬件电路模块的功能及设计第33-37页
  3.3 农药喷洒系统第37-38页
  3.4 本章小结第38-39页
第4章 无人机避障系统软件设计第39-53页
  4.1 开发工具和开发框架介绍第39-40页
  4.2 软件驱动程序功能及设计第40-50页
    4.2.1 系统初始化第40-44页
    4.2.2 数据滤波处理第44-45页
    4.2.3 GPS数据处理第45-50页
  4.3 避障路线算法优化第50-52页
  4.4 本章小结第52-53页
第5章 避障系统的实现第53-63页
  5.1 飞行控制系统调试第53-56页
  5.2 避障系统仿真第56-62页
  5.3 本章小结第62-63页
第6章 总结与展望第63-65页
参考文献第65-67页
致谢第67页

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