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四旋翼飞行器智能控制方法研究

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四旋翼飞行器智能控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-16页
  1.1 四旋翼飞行器的背景及研究意义第9页
  1.2 国内外研究现状第9-14页
    1.2.1 国外研究现状第9-11页
    1.2.2 国内研究现状第11-12页
    1.2.3 典型的开源飞控第12-13页
    1.2.4 典型商业产品第13-14页
  1.3 本文主要内容与工作安排第14-16页
第二章 四旋翼飞行器数学模型第16-27页
  2.1 四旋翼飞行器结构第16-17页
  2.2 机体数学模型第17-21页
  2.3 电机数学模型第21-22页
  2.4 拉力分配模型第22-23页
  2.5 数学模型线性化第23-26页
  2.6 本章小结第26-27页
第三章 姿态解算与数据融合第27-33页
  3.1 四元数介绍第27-28页
  3.2 四元数与欧拉角之间的转化第28-29页
  3.3 旋转运动微分方程第29页
  3.4 提取重力分量第29-30页
  3.5 互补滤波第30-31页
  3.6 实验数据第31-32页
  3.7 本章小结第32-33页
第四章 飞行器控制方法第33-56页
  4.1 姿态控制算法第33-40页
  4.2 协调转弯与重力补偿控制第40-44页
    4.2.1 协调转弯第40页
    4.2.2 重力补偿第40-41页
    4.2.3 控制过程第41-44页
  4.3 自稳悬停算法第44-50页
    4.3.1 有头模式第44-47页
    4.3.2 无头模式第47-50页
  4.4 航线控制算法第50-55页
    4.4.1 直线航线算法第50-52页
    4.4.2 曲线航线算法第52-55页
  4.5 本章小结第55-56页
第5章 控制器设计与实现第56-71页
  5.1 飞行控制系统硬件构成第56-58页
  5.2 飞行控制器硬件选型及电路设计第58-65页
    5.2.1 主控制器第58-59页
    5.2.2 电源管理第59-60页
    5.2.3 IMU传感器第60-62页
    5.2.4 气压计第62-63页
    5.2.5 外部flash存储器第63-64页
    5.2.6 LED状态指示灯第64-65页
    5.2.7 通讯接口第65页
  5.3 控制结果第65-70页
    5.3.1 姿态模式测试第65-67页
    5.3.2 悬停模式测试第67-69页
    5.3.3 航线模式测试第69-70页
  5.4 本章小结第70-71页
第六章 总结与展望第71-73页
  6.1 本文工作总结第71-72页
  6.2 本文工作展望第72-73页
参考文献第73-76页
攻读硕士学位期间取得的学术成果第76-77页
致谢第77页

本篇论文共77页,点击这进入下载页面
 
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