基于信息融合的惯性/卫星/天文组合导航研究

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基于信息融合的惯性/卫星/天文组合导航研究

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基于信息融合的惯性/卫星/天文组合导航研究

论文目录
摘要	第11-11页
ABSTRACT	第11-12页
第一章绪论	第12-21页
1.1 研究背景及意义	第12-13页
1.2 导航定位技术的发展现状	第13-16页
1.2.1 惯性导航技术的发展现状	第13-14页
1.2.2 卫星导航技术的发展现状	第14-15页
1.2.3 天文导航技术的发展现状	第15-16页
1.2.4 惯性/卫星/天文组合导航的发展现状	第16页
1.3 信息融合理论及发展现状	第16-18页
1.4 Kalman滤波和联邦滤波的发展	第18-19页
1.5 本文的研究思路和主要内容安排	第19-21页
第二章惯性、卫星、天文导航系统的原理与建模	第21-36页
2.1 常用的坐标系与坐标变换	第21-26页
2.1.1 导航常用的坐标系	第21-22页
2.1.2 坐标系的变换与四元数	第22-26页
2.2 捷联惯性导航	第26-30页
2.2.1 捷联惯性导航的工作流程	第26页
2.2.2 捷联惯性导航的力学编排	第26-29页
2.2.3 捷联惯性导航的系统误差模型	第29-30页
2.3 卫星导航	第30-32页
2.3.1 卫星导航定位、测速的工作原理	第31页
2.3.2 卫星导航误差模型	第31-32页
2.4 天文导航	第32-35页
2.4.1 天文导航定位原理	第33-34页
2.4.2 基于星敏感器的姿态确定原理	第34-35页
2.5 本章小结	第35-36页
第三章捷联惯性、卫星、天文导航的仿真	第36-49页
3.1 载体运动轨迹的仿真	第36-38页
3.1.1 坐标系的选取	第36页
3.1.2 载体运动轨迹的设计	第36-38页
3.2 捷联惯性导航的仿真	第38-44页
3.2.1 陀螺仪观测数据仿真	第38-40页
3.2.2 加速度计观测数据仿真	第40-41页
3.2.3 捷联惯性导航的解算	第41-44页
3.3 卫星导航的仿真	第44-47页
3.3.1 伪距、伪距变率的仿真	第45-46页
3.3.2 卫星导航的解算	第46-47页
3.4 天文导航的姿态仿真	第47-48页
3.4.1 CCD星图的模拟	第47-48页
3.4.2 天文导航的姿态解算	第48页
3.5 本章小结	第48-49页
第四章组合导航的滤波算法与信息融合方法	第49-57页
4.1 卡尔曼滤波	第49-53页
4.1.1 标准的离散卡尔曼滤波	第49-52页
4.1.2 扩展的卡尔曼滤波	第52-53页
4.2 组合导航的信息融合结构	第53页
4.3 联邦滤波算法	第53-56页
4.3.1 联邦滤波器的信息分配	第54-55页
4.3.2 联邦滤波的算法流程	第55-56页
4.3.3 自适应联邦滤波的信息因子分配方法	第56页
4.4 本章小结	第56-57页
第五章捷联惯性/卫星/天文组合导航的建模与仿真	第57-76页
5.1 组合导航的仿真条件	第57-59页
5.1.1 仿真的初始对准	第57-58页
5.1.2 初始条件和误差矩阵设置	第58-59页
5.2 组合导航子滤波器的仿真	第59-73页
5.2.1 子滤波器的信息融合方法	第59-60页
5.2.2 惯性/卫星组合导航	第60-67页
5.2.3 惯性/天文组合导航	第67-73页
5.3 基于Kalman联邦滤波的惯性/卫星/天文导航仿真试验与结果分析	第73-75页
5.4 本章小结	第75-76页
结束语	第76-78页
致谢	第78-80页
参考文献	第80-84页
作者在学期间取得的学术成果	第84页

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