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针对无人直升机旋翼扰动的导航测量关键技术研究

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针对无人直升机旋翼扰动的导航测量关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-13页
缩略词第13-14页
第一章 绪论第14-21页
  1.1 论文研究背景第14-15页
  1.2 国内外研究现状第15-18页
    1.2.1 无人直升机发展研究现状第15-16页
    1.2.2 无人直升机旋翼扰动对导航测量影响研究现状第16-18页
  1.3 课题研究的目的与意义第18页
  1.4 本文主要研究内容第18-21页
第二章 无人直升机组合导航方案及振动环境下捷联导航算法研究第21-44页
  2.1 引言第21页
  2.2 旋翼扰动下无人直升机惯性导航系统误差特性研究第21-32页
    2.2.1 捷联惯性导航系统误差建模第21-23页
    2.2.2 线振动环境下误差特性研究第23-27页
    2.2.3 角振动环境下误差特性研究第27-30页
    2.2.4 综合振动环境下误差特性研究第30-32页
  2.3 旋翼扰动下无人直升机组合导航总体方案设计第32-33页
  2.4 振动环境下无人直升机捷联导航优化算法研究第33-41页
    2.4.1 圆锥运动对姿态误差的影响第33-36页
    2.4.2 捷联导航姿态算法优化第36-41页
  2.5 算法性能仿真验证第41-43页
    2.5.1 仿真方案设计第41-42页
    2.5.2 仿真结果与分析第42-43页
  2.6 本章小结第43-44页
第三章 无人直升机惯性/GPS组合导航系统杆臂效应误差建模及补偿方法第44-58页
  3.1 引言第44页
  3.2 无人直升机惯性/GPS组合导航杆臂效应原理及模型第44-48页
    3.2.1 内杆臂效应原理及模型第44-46页
    3.2.2 外杆臂效应原理及模型第46-48页
  3.3 无人直升机惯性/GPS组合导航杆臂效应补偿方法研究第48-52页
    3.3.1 外杆臂效应滤波状态方程第48-51页
    3.3.2 外杆臂误差量测方程第51-52页
    3.3.3 外杆臂效应误差可观测性分析第52页
  3.4 外杆臂效应的滤波补偿及仿真结果分析第52-57页
    3.4.1 滤波补偿仿真参数设置第52-53页
    3.4.2 外杆臂长度估计结果分析第53-55页
    3.4.3 外杆臂效应误差滤波补偿结果分析第55-57页
  3.5 本章小结第57-58页
第四章 旋翼扰动下无人直升机惯性/大气组合导航方法研究第58-70页
  4.1 引言第58页
  4.2 旋翼扰动下无人直升机气压高度解算算法研究第58-60页
    4.2.1 无人直升机气压测高原理及模型第58-59页
    4.2.2 无人直升机气压高度测高误差模型第59-60页
  4.3 无人直升机惯性/大气高度阻尼算法原理及参数设计第60-63页
    4.3.1 纯惯性导航高度通道测量原理第60-61页
    4.3.2 旋翼扰动环境下的惯性/大气高度阻尼算法原理第61-62页
    4.3.3 旋翼扰动环境下的惯性/大气高度阻尼算法参数设计第62-63页
  4.4 无人直升机惯性/大气组合导航滤波算法研究第63-67页
    4.4.1 惯性/大气组合导航卡尔曼滤波方案设计第63-64页
    4.4.2 惯性/大气组合导航卡尔曼滤波状态方程第64-66页
    4.4.3 惯性/大气组合导航卡尔曼滤波量测方程第66-67页
  4.5 仿真结果与分析第67-69页
  4.6 本章小结第69-70页
第五章 旋翼扰动下无人直升机组合导航算法仿真验证平台研究第70-92页
  5.1 引言第70页
  5.2 旋翼扰动下无人直升机组合导航算法验证平台方案第70-71页
  5.3 无人直升机惯性/GPS组合导航外杆臂效应误差补偿算法验证第71-80页
    5.3.1 仿真验证第71-73页
    5.3.2 基于物理实测数据的算法验证第73-80页
  5.4 旋翼扰动下无人直升机惯性/大气组合导航滤波算法验证第80-88页
    5.4.1 仿真验证第80-83页
    5.4.2 基于物理实测数据的算法验证第83-88页
  5.5 基于大气辅助的无人直升机惯性/GPS组合导航算法综合仿真验证第88-91页
  5.6 本章小结第91-92页
第六章 全文总结与展望第92-94页
  6.1 本文工作总结第92-93页
  6.2 后续工作展望第93-94页
参考文献第94-98页
致谢第98-99页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第99-100页

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