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基于INS/GPS/视觉的自主空中加油相对位姿估计算法研究
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基于INS/GPS/视觉的自主空中加油相对位姿估计算法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-13页
第一章 绪论第13-20页
　　1.1 课题的研究背景及意义第13-15页
　　1.2 国内外研究现状第15-19页
　　　　1.2.1 基于RB-DGPS的相对导航第16页
　　　　1.2.2 基于视觉辅助的相对导航第16-18页
　　　　1.2.3 状态估计算法第18-19页
　　1.3 本文主要工作及章节安排第19-20页
第二章 硬式空中加油相对导航系统分析与建模第20-36页
　　2.1 硬式空中加油概述第20-21页
　　　　2.1.1 系统结构第20-21页
　　　　2.1.2 加油操作流程第21页
　　2.2 相对导航问题描述第21-25页
　　　　2.2.1 坐标系定义第21-23页
　　　　2.2.2 相对导航输出量第23-24页
　　　　2.2.3 相对导航估计状态量第24-25页
　　2.3 相对导航运动学模型第25-28页
　　　　2.3.1 相对姿态运动第25-28页
　　　　2.3.2 相对质心运动第28页
　　2.4 相对导航传感器及其测量模型第28-35页
　　　　2.4.1 惯性导航系统及其测量模型第28-31页
　　　　2.4.2 RB-DGPS测量模型第31-32页
　　　　2.4.3 视觉导航系统及其测量模型第32-33页
　　　　2.4.4 仿真实验第33-35页
　　2.5 本章小结第35-36页
第三章 基于扩展卡尔曼滤波的空中加油相对导航第36-59页
　　3.1 扩展卡尔曼滤波原理第36-38页
　　3.2 滤波器系统模型第38-47页
　　　　3.2.1 姿态误差传播第40-41页
　　　　3.2.2 位置和速度误差传播第41-46页
　　　　3.2.3 滤波器系统矩阵第46-47页
　　3.3 观测模型第47-52页
　　　　3.3.1 RB-DGPS观测模型第47-51页
　　　　3.3.2 视觉导航观测模型第51-52页
　　3.4 分段式组合导航算法设计第52-53页
　　3.5 仿真验证第53-58页
　　　　3.5.1 编队飞行运动轨迹第53-54页
　　　　3.5.2 仿真结果与分析第54-58页
　　3.6 本章小结第58-59页
第四章 基于多传感器信息融合的空中加油相对导航第59-74页
　　4.1 多传感器信息融合结构第59-62页
　　　　4.1.1 三段式空中加油相对导航方案第59-60页
　　　　4.1.2 多传感器组合结构第60-62页
　　4.2 联邦滤波原理第62-63页
　　4.3 自适应信息分配算法第63-68页
　　　　4.3.1 基于误差协方差的信息分配算法第64-65页
　　　　4.3.2 抗扰自适应信息分配算法第65-68页
　　4.4 仿真实验与分析第68-73页
　　　　4.4.1 局部测量扰动第69页
　　　　4.4.2 仿真实验及结果分析第69-73页
　　4.5 本章小结第73-74页
第五章 硬式空中加油相对导航综合仿真验证第74-85页
　　5.1 对接段空中加油仿真平台第74-78页
　　　　5.1.1 受油机模型第74-75页
　　　　5.1.2 受油机控制器设计第75-77页
　　　　5.1.3 加油机模型第77-78页
　　　　5.1.4 对接段相对运动轨迹第78页
　　5.2 基于INS/RB-DGPS/视觉的相对导航系统仿真验证第78-82页
　　　　5.2.1 辅助导航系统的扰动模型第78-80页
　　　　5.2.2 对接段相对导航仿真验证第80-82页
　　5.3 仿真结果综合比较第82-84页
　　5.4 本章小结第84-85页
第六章 总结与展望第85-87页
　　6.1 全文工作总结第85页
　　6.2 工作展望第85-87页
参考文献第87-92页
致谢第92-93页
在学期间发表的学术论文第93页

本篇论文共93页，点击这进入下载页面。
 
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