基于运动捕捉系统的多旋翼无人机室内导航与控制研究

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基于运动捕捉系统的多旋翼无人机室内导航与控制研究

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基于运动捕捉系统的多旋翼无人机室内导航与控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-14页
第一章绪论	第14-22页
1.1 课题研究的背景与意义	第14页
1.2 多旋翼无人机国内外研究现状	第14-17页
1.3 多旋翼无人机研究的关键问题	第17-20页
1.3.1 多旋翼无人机室内定位与导航技术	第17-19页
1.3.2 多旋翼无人机控制方法	第19-20页
1.3.3 多旋翼无人机的精确建模	第20页
1.4 论文的研究内容和结构安排	第20-22页
第二章室内多旋翼无人机的导航系统设计	第22-36页
2.1 引言	第22页
2.2 运动捕捉系统测试平台的搭建	第22-23页
2.3 运动捕捉系统导航信息的获取方法	第23-27页
2.4 运动捕捉系统和惯性导航的组合算法	第27-32页
2.4.1 卡尔曼滤波算法原理分析	第27-29页
2.4.2 组合导航系统的状态方程	第29-32页
2.4.3 组合导航系统的量测方程	第32页
2.5 组合导航的实际验证	第32-35页
2.6 本章小结	第35-36页
第三章四旋翼无人机建模与LQR控制器设计	第36-56页
3.1 引言	第36页
3.2 四旋翼无人机动力学建模	第36-40页
3.2.1 两组重要的转换关系	第36-37页
3.2.2 四旋翼无人机动力学方程的建立	第37-40页
3.3 四旋翼无人机的LQR控制律设计	第40-47页
3.3.1 线性二次型最优控制理论	第40-41页
3.3.2 四旋翼无人机动力学模型线性化	第41-43页
3.3.3 姿态回路控制律设计	第43-45页
3.3.4 轨迹回路控制律设计	第45-47页
3.4 LQR控制器的仿真结果与分析	第47-55页
3.4.1 四旋翼无人机的定点悬停仿真	第47-49页
3.4.2 四旋翼无人机轨迹跟踪控制仿真	第49-51页
3.4.3 四旋翼无人机的航路点飞行控制仿真	第51-55页
3.5 本章小结	第55-56页
第四章基于积分反步法的四旋翼无人机控制器设计	第56-73页
4.1 引言	第56页
4.2 积分反步法控制理论	第56-59页
4.2.1 反步法控制理论	第56-58页
4.2.2 积分反步法控制理论	第58-59页
4.3 基于积分反步法的四旋翼无人机控制器设计	第59-63页
4.3.1 姿态回路控制器设计	第60-62页
4.3.2 轨迹回路控制器设计	第62-63页
4.4 积分反步法与LQR控制分析与对比	第63-71页
4.4.1 四旋翼无人机的定点悬停仿真	第64-65页
4.4.2 四旋翼无人机的轨迹跟踪控制仿真	第65-68页
4.4.3 四旋翼无人机的航路点飞行控制仿真	第68-71页
4.5 本章小结	第71-73页
第五章室内四旋翼无人机飞行平台的实现与验证	第73-85页
5.1 引言	第73页
5.2 四旋翼无人机飞行控制系统硬件平台的实现	第73-78页
5.2.1 飞行控制模块	第73页
5.2.2 导航模块分析	第73-76页
5.2.3 无线通讯模块	第76-77页
5.2.4 电机驱动模块	第77-78页
5.3 四旋翼无人机的定点悬停实验	第78-81页
5.4 四旋翼无人机的航路点飞行实验	第81-84页
5.5 本章小结	第84-85页
第六章总结与展望	第85-87页
6.1 本文工作总结	第85页
6.2 进一步工作展望	第85-87页
参考文献	第87-93页
致谢	第93-94页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第94页

本篇论文共94页，点击这进入下载页面。

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