基于光流的六旋翼无人机导航与控制技术研究

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基于光流的六旋翼无人机导航与控制技术研究

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基于光流的六旋翼无人机导航与控制技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-10页
注释表	第10-11页
第一章绪论	第11-19页
1.1 研究背景及意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-17页
1.2.1 光流导航研究现状	第12-14页
1.2.2 六旋翼无人机导航与控制研究现状	第14-17页
1.3 本文研究内容	第17-19页
第二章六旋翼无人机控制及光流原理分析	第19-34页
2.1 六旋翼无人机控制原理分析	第19-25页
2.1.1 六旋翼无人机动力学模型建立	第19-22页
2.1.2 六旋翼无人机姿态回路和控制律分析	第22-25页
2.2 光流原理分析	第25-33页
2.2.1 LK光流原理分析	第26-31页
2.2.2 金字塔光流原理分析	第31-33页
2.3 本章小结	第33-34页
第三章基于光流和神经网络的动态目标检测	第34-45页
3.1 基于改进的光流目标检测	第34-36页
3.1.1 Snake贪婪算法	第34-35页
3.1.2 结合Snake算法的LK算法	第35-36页
3.2 基于神经网络的目标检测	第36-39页
3.2.1 神经网络模型	第36-38页
3.2.2 神经网络的目标检测	第38-39页
3.3 基于光流和神经网络融合的目标检测	第39-44页
3.3.1 位置信息融合的必要性	第39页
3.3.2 基于光流和神经网络的位置信息融合	第39-41页
3.3.3 基于光流和神经网络融合的目标检测仿真分析	第41-44页
3.4 本章小结	第44-45页
第四章基于光流的室内定位及控制系统设计	第45-61页
4.1 系统软件方案总体设计	第45-46页
4.2 基于光流的室内定位软件设计	第46-57页
4.2.1 基于光流的室内定位原理分析	第47-51页
4.2.2 基于光流的无人机速度控制	第51-53页
4.2.3 基于光流的室内定位程序设计	第53-56页
4.2.4 室内定位模块与飞控系统通信设计	第56-57页
4.3 六旋翼无人机的飞控系统软件设计	第57-60页
4.3.1 一键起降程序设计	第58-59页
4.3.2 基本飞行模式程序设计	第59-60页
4.4 本章小结	第60-61页
第五章六旋翼无人机导航与控制系统飞行验证及分析	第61-72页
5.1 六旋翼无人机自主飞行试验及分析	第61-67页
5.1.1 六旋翼无人机自主起飞试验及分析	第61-63页
5.1.2 六旋翼无人机自主避障试验及分析	第63-67页
5.2 六旋翼无人机室内定位试验及分析	第67-71页
5.2.1 基于光流的移动目标检测试验及分析	第68-69页
5.2.2 室内定位试验及分析	第69-71页
5.3 本章小结	第71-72页
第六章总结与展望	第72-74页
6.1 总结	第72页
6.2 展望	第72-74页
参考文献	第74-78页
致谢	第78-79页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。

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