基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行控制系统研究

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基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行控制系统研究

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基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行控制系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-12页
注释表	第12-13页
缩略词	第13-14页
第一章绪论	第14-22页
1.1 研究背景与意义	第14-15页
1.2 国内外研究现状	第15-19页
1.2.1 四旋翼飞行控制综述	第15-18页
1.2.2 自抗扰控制技术简介	第18-19页
1.3 关键问题与主要内容	第19-22页
1.3.1 关键问题	第19-20页
1.3.2 主要内容	第20-22页
第二章四旋翼平台搭建与模型参数确定	第22-45页
2.1 引言	第22页
2.2 四旋翼平台搭建	第22-34页
2.2.1 动力推进部件选配	第22-26页
2.2.2 航空电子系统设计	第26-33页
2.2.3 上位机软件开发	第33-34页
2.3 四旋翼模型参数确定	第34-45页
2.3.1 转动惯量测量	第35-38页
2.3.2 动力推进单元参数辨识	第38-45页
第三章基于MEMS传感器组合的姿态解算	第45-62页
3.1 引言	第45页
3.2 传感器校正	第45-50页
3.2.1 坐标轴统一	第45-46页
3.2.2 陀螺仪校正	第46-47页
3.2.3 加速度计校正	第47-48页
3.2.4 磁力计校正	第48-50页
3.3 传感器数据滤波	第50-56页
3.3.1 噪声分析	第50-51页
3.3.2 硬件滤波	第51页
3.3.3 软件滤波	第51-56页
3.4 姿态解算算法	第56-62页
3.4.1 四元数运动学方程	第56-57页
3.4.2 互补滤波姿态解算算法	第57-62页
第四章基于自抗扰技术的四旋翼姿态控制	第62-85页
4.1 引言	第62页
4.2 自抗扰技术原理	第62-68页
4.2.1 自抗扰控制思想	第62-64页
4.2.2 跟踪微分器（TD）	第64-65页
4.2.3 扩张状态观测器（ESO）	第65-67页
4.2.4 非线性状态反馈（NLSEF）	第67-68页
4.3 四旋翼自抗扰姿态控制器设计	第68-75页
4.3.1 四旋翼姿态控制对象分析	第68-72页
4.3.2 自抗扰控制器设计	第72-73页
4.3.3 自抗扰控制器参数整定	第73-75页
4.4 仿真验证与对比分析	第75-85页
4.4.1 ESO扰动观测仿真验证	第77-79页
4.4.2 ADRC抗扰性和鲁棒性仿真验证	第79-84页
4.4.3 ADRC和PID控制器抗扰效果仿真对比	第84-85页
第五章自抗扰姿态控制器物理实现与实验测试	第85-96页
5.1 引言	第85页
5.2 四旋翼自抗扰姿态控制器物理实现	第85-88页
5.2.1 自抗扰姿态控制器嵌入式软件设计	第85-86页
5.2.2 自抗扰姿态控制器台架调试过程	第86-88页
5.3 四旋翼姿态控制台架测试	第88-93页
5.3.1 控制性能台架测试	第88-91页
5.3.2 抗扰性能台架测试	第91-93页
5.4 四旋翼自抗扰姿态控制飞行实验	第93-96页
5.4.1 控制性能飞行实验	第93-95页
5.4.2 抗扰性能飞行实验	第95-96页
第六章总结与展望	第96-98页
6.1 工作总结	第96-97页
6.2 展望	第97-98页
参考文献	第98-101页
致谢	第101-102页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第102页

本篇论文共102页，点击这进入下载页面。

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