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基于机器视觉的四旋翼无人机避障控制系统设计

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基于机器视觉的四旋翼无人机避障控制系统设计
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-13页
注释表第13-14页
缩略词第14-15页
第一章 绪论第15-21页
  1.1 课题研究背景及意义第15-16页
  1.2 国内外研究现状第16-20页
    1.2.1 机器视觉的研究现状第16-17页
    1.2.2 无人机避障飞控研究现状第17-19页
    1.2.3 多传感器信息融合研究现状第19-20页
  1.3 论文研究的关键技术及主要内容第20-21页
第二章 障碍物感知系统原理研究第21-35页
  2.1 引言第21页
  2.2 超声波测距技术研究第21-22页
  2.3 双目视觉测距技术研究第22-30页
    2.3.1 双目视觉成像原理分析第22-26页
    2.3.2 双目测距原理分析第26-28页
    2.3.3 双目视觉感知精度分析第28-30页
  2.4 多传感器信息融合技术第30-34页
    2.4.1 信息量的基本性质第31页
    2.4.2 信息融合量测模型第31-32页
    2.4.3 信息融合估计定理第32-33页
    2.4.4 信息融合估计算法第33-34页
  2.5 本章小节第34-35页
第三章 机器视觉-超声波融合障碍感知总体设计第35-53页
  3.1 引言第35页
  3.2 障碍感知系统总体架构设计第35-36页
  3.3 超声波障碍感知模块设计第36-40页
  3.4 双目视觉障碍感知模块设计第40-49页
    3.4.1 双目视觉硬件设计第40-41页
    3.4.2 双目视觉系统软件实现第41-49页
  3.5 障碍感知融合算法设计第49-52页
    3.5.1 距离融合算法设计第49-51页
    3.5.2 仿真实验与分析第51-52页
  3.6 本章小节第52-53页
第四章 避障控制系统设计第53-73页
  4.1 引言第53页
  4.2 无人机控制问题描述与参数辨识第53-60页
    4.2.1 无人机运动学模型第55-56页
    4.2.2 无人机动力学模型第56-57页
    4.2.3 动力系统参数辨识第57-60页
  4.3 无人机姿态控制律设计第60-63页
    4.3.1 四旋翼姿态控制律设计第60-62页
    4.3.2 四旋翼姿态控制律实验数据第62-63页
  4.4 无人机位置控制律设计第63-66页
    4.4.1 水平位置控制律设计第63-64页
    4.4.2 水平位置控制实验分析第64-66页
  4.5 避障位置控制算法设计第66-72页
    4.5.1 三维航路导航算法设计第66-68页
    4.5.2 避障控制策略第68-71页
    4.5.3 具体算法设计第71-72页
  4.6 本章小节第72-73页
第五章 避障飞行控制系统调试与验证第73-81页
  5.1 引言第73页
  5.2 整体系统搭建与调试第73-79页
    5.2.1 避障飞控平台搭建第74-75页
    5.2.2 避障飞控平台调试第75-79页
  5.3 无人机室外避障控制实验结果与分析第79-80页
  5.4 本章小节第80-81页
第六章 总结与展望第81-82页
  6.1 总结第81页
  6.2 工作展望第81-82页
参考文献第82-87页
致谢第87-88页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第88页

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