基于捷联惯导系统的小型无人机姿态解算及控制算法研究

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基于捷联惯导系统的小型无人机姿态解算及控制算法研究

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基于捷联惯导系统的小型无人机姿态解算及控制算法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
符号对照表	第11-12页
缩略语对照表	第12-15页
第一章绪论	第15-21页
1.1 课题研究背景及意义	第15-16页
1.2 国内外研究现状	第16-18页
1.2.1 小型无人机国内外研究现状	第16-17页
1.2.2 姿态解算算法与数据融合国内外研究现状	第17-18页
1.2.3 姿态控制算法国内外研究现状	第18页
1.3 研究内容及章节安排	第18-21页
第二章捷联惯导系统与四旋翼控制原理	第21-31页
2.1 捷联惯导系统概述	第21页
2.2 捷联惯导系统工作原理	第21-27页
2.2.1 常用坐标系及其转换	第22-27页
2.2.2 无人机飞行器的姿态角	第27页
2.3 四旋翼飞行控制原理	第27-30页
2.4 本章小结	第30-31页
第三章捷联惯导系统姿态解算算法研究	第31-49页
3.1 几种常见的姿态解算算法	第31-37页
3.1.1 欧拉角法	第31-33页
3.1.2 方向余弦法	第33-34页
3.1.3 四元数法	第34-37页
3.2 惯性传感器及其在姿态解算中的作用	第37-40页
3.2.1 加速度计	第37-39页
3.2.2 陀螺仪	第39-40页
3.3 传感器信息融合	第40-44页
3.3.1 互补滤波	第40-43页
3.3.2 卡尔曼滤波	第43-44页
3.4 基于四元数的改进型互补滤波姿态解算算法	第44-47页
3.4.1 改进型互补滤波器	第44-45页
3.4.2 姿态解算算法整体流程	第45-46页
3.4.3 仿真实验	第46-47页
3.5 本章小结	第47-49页
第四章四旋翼姿态控制算法研究	第49-61页
4.1 Backstepping控制算法	第49-52页
4.2 经典PID控制算法	第52-55页
4.2.1 PID控制算法原理	第52-54页
4.2.2 PID参数整定	第54-55页
4.3 改进的PID控制算法	第55-60页
4.3.1 积分自适应PID控制	第55-57页
4.3.2 角度/角速度-串级PID控制	第57-60页
4.4 本章小结	第60-61页
第五章系统软硬件设计与飞行测试	第61-75页
5.1 飞控硬件系统设计	第61-67页
5.1.1 微控制器模块	第62-63页
5.1.2 惯性传感器模块	第63-64页
5.1.3 无线通信模块	第64-65页
5.1.4 电源模块	第65-66页
5.1.5 电机驱动模块	第66-67页
5.2 飞控软件系统设计	第67-71页
5.3 飞行测试	第71-73页
5.4 本章小结	第73-75页
第六章总结与展望	第75-77页
6.1 总结	第75页
6.2 展望	第75-77页
参考文献	第77-81页
致谢	第81-83页
作者简介	第83-84页

本篇论文共84页，点击这进入下载页面。

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