腹腔微创手术机器人机械臂的设计及研究

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腹腔微创手术机器人机械臂的设计及研究

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腹腔微创手术机器人机械臂的设计及研究

论文目录
摘要	第4-5页
Abstract	第5-11页
第1章绪论	第11-23页
1.1 引言	第11-12页
1.2 机器人辅助微创手术系统研究现状	第12-17页
1.2.1 机器人辅助微创手术系统国外研究现状	第13-16页
1.2.2 机器人辅助微创手术系统国内研究现状	第16-17页
1.3 微创手术机器人技术相关研究概述	第17-20页
1.3.1 手术机器人结构设计及臂长优化	第17-19页
1.3.2 运动学分析	第19页
1.3.3 运动学仿真及静力学分析	第19-20页
1.4 本课题研究来源	第20页
1.5 本论文研究的内容	第20-23页
第2章腹腔微创手术机器人机械臂设计及臂长优化	第23-45页
2.1 引言	第23页
2.2 腹腔微创手术机器人的工作要求	第23-25页
2.3 腹腔微创手术机器人持镜臂构型分析	第25-29页
2.3.1 持镜机械臂定位关节构型	第25-26页
2.3.2 持镜远心机构的构型	第26-28页
2.3.3 持镜机械臂整体构型	第28-29页
2.4 持镜机械臂的结构设计	第29-35页
2.4.1 持镜机械臂定位关节的设计	第29-31页
2.4.2 持镜机械臂远心机构的设计	第31-35页
2.5 持镜机械臂最终结构	第35页
2.6 机械臂整体最终结构	第35-36页
2.7 腹腔微创手术机器人机械臂臂长优化	第36-41页
2.7.1 持镜机械臂臂长优化	第37-39页
2.7.2 上臂臂长优化	第39-40页
2.7.3 下臂臂长优化	第40-41页
2.8 远心机构电机的选择	第41-43页
2.8.1 回转关节5的电机选择	第41-42页
2.8.2 对称关节6的电机选择	第42-43页
2.9 本章小节	第43-45页
第3章微创手术机器人机械臂的运动学分析	第45-53页
3.1 引言	第45页
3.2 微创手术机器人运动学分析	第45-49页
3.2.1 D-H表示法	第45-46页
3.2.2 持镜机械臂的坐标系建立和正运动学分析	第46-48页
3.2.3 逆运动学分析	第48-49页
3.3 微创手术机器人雅可比矩阵	第49-52页
3.4 本章小结	第52-53页
第4章腹腔微创手术机器人机械臂仿真研究	第53-69页
4.1 引言	第53-54页
4.2 远心机构运动学仿真模型建立	第54-56页
4.3 远心机构运动学仿真结果与分析	第56-61页
4.3.1 腹腔镜姿态调整运动仿真	第56-58页
4.3.2 腹腔镜绕切口（定点）旋转运动仿真	第58-60页
4.3.3 远心机构关节力矩仿真	第60-61页
4.4 腹腔微创手术机器人机械臂静力学分析	第61-66页
4.5 小结	第66-69页
第5章腹腔微创手术机器人机械臂的实验研究	第69-83页
5.1 引言	第69页
5.2 搭建实验台	第69-74页
5.2.1 机械臂机械本体	第69页
5.2.2 直线位移平台	第69-70页
5.2.3 定位关节	第70-72页
5.2.4 远心机构	第72-73页
5.2.5 牵、拉组织执行器	第73页
5.2.6 控制系统设计	第73-74页
5.3 定位旋转关节实验	第74-76页
5.3.1 定位旋转关节角度测试	第74-75页
5.3.2 定位旋转关节锁紧测试	第75-76页
5.4 机械臂摆位实验	第76-77页
5.5 远心机构实验	第77-81页
5.5.1 远心机构姿态调整实验	第77-78页
5.5.2 远心机构远心运动实验	第78-81页
5.6 本章小结	第81-83页
第6章结论与展望	第83-85页
参考文献	第85-89页
科研成果	第89-91页
致谢	第91页

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