基于光电开关圆弧阵列的温室自主沿边移动平台研发

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基于光电开关圆弧阵列的温室自主沿边移动平台研发

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基于光电开关圆弧阵列的温室自主沿边移动平台研发

论文目录
摘要	第5-6页
Abstract	第6-11页
第一章绪论	第11-19页
1.1 研究背景与意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-17页
1.2.1 移动平台研究现状	第12-13页
1.2.2 沿边导航技术研究现状	第13-17页
1.2.3 研究现状总结	第17页
1.3 主要研究内容	第17-19页
第二章移动平台设计	第19-41页
2.1 移动平台总体方案	第19-22页
2.1.1 温室作业环境介绍	第19-20页
2.1.2 移动平台功能要求	第20-21页
2.1.3 移动平台技术参数要求	第21-22页
2.2 移动平台驱动结构设计	第22-30页
2.2.1 移动平台驱动形式	第22-24页
2.2.2 万向轮浮动支撑结构	第24-25页
2.2.3 移动平台总布置	第25-26页
2.2.4 驱动元件设计选型	第26-30页
2.3 移动平台承载骨架设计	第30-33页
2.3.1 承载骨架结构设计	第30页
2.3.2 承载骨架静力学分析	第30-33页
2.4 多功能作业模块接口设计	第33-36页
2.4.1 双控制模式	第33-34页
2.4.2 机械接口	第34-35页
2.4.3 电气接口	第35-36页
2.5 移动平台电气设计	第36-39页
2.5.1 关键元器件选型	第36-38页
2.5.2 控制电路设计	第38-39页
2.6 本章小结	第39-41页
第三章基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法	第41-54页
3.1 移动平台沿边运动模型	第41-43页
3.1.1 移动平台的运动学模型	第41-43页
3.1.2 移动平台沿边模型分析	第43页
3.2 光电开关圆弧阵列的沿边位姿检测	第43-51页
3.2.1 基于光电开关的路沿识别原理	第43-45页
3.2.2 光电开关线性布置	第45-47页
3.2.3 光电开关圆弧阵列的位姿获取	第47-50页
3.2.4 位姿检测误差分析	第50-51页
3.3 光电圆弧阵列布置要求	第51-52页
3.3.1 位姿检测精度要求	第51页
3.3.2 系统响应时间要求	第51-52页
3.4 基于不同位姿的调控方案	第52-53页
3.5 本章小结	第53-54页
第四章移动平台行走试验与分析	第54-63页
4.1 直线行走性能试验	第54-55页
4.1.1 试验设计与步骤	第54页
4.1.2 试验结果与分析	第54-55页
4.2 速度测试试验	第55页
4.2.1 试验设计与步骤	第55页
4.2.2 试验结果与分析	第55页
4.3 无障碍沿边行走试验	第55-61页
4.3.1 光电开关布置	第55-57页
4.3.2 试验设计与步骤	第57页
4.3.3 试验结果与分析	第57-61页
4.4 有杂物沿边行走试验	第61-62页
4.4.1 试验设计与步骤	第61页
4.4.2 试验结果与分析	第61-62页
4.5 作业模块搭载测试	第62页
4.6 本章小结	第62-63页
第五章结论与展望	第63-65页
5.1 结论	第63页
5.2 展望	第63-65页
参考文献	第65-69页
致谢	第69-70页
已取得的科研成果及参加研究课题	第70页
1. 学术论文与专利	第70页
2. 参与的主要研究课题	第70页
3. 所获奖项	第70页

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