全自动水草清理作业船视觉辅助导航技术研究

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全自动水草清理作业船视觉辅助导航技术研究

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全自动水草清理作业船视觉辅助导航技术研究

论文目录
摘要	第4-5页
Abstract	第5-10页
第一章绪论	第10-18页
1.1 课题的研究背景和意义	第10-11页
1.2 自动导航系统介绍	第11-13页
1.3 国内外研究现状	第13-16页
1.3.1 国外研究现状	第13-15页
1.3.2 国内研究现状	第15-16页
1.4 本文主要研究工作及结构安排	第16-18页
第二章视觉辅助导航系统整体设计	第18-25页
2.1 视觉辅助导航系统整体设计方案	第18-19页
2.1.1 导航系统要求分析	第18页
2.1.2 导航系统设计流程	第18-19页
2.2 硬件平台设计	第19-24页
2.2.1 明轮动力平台	第20页
2.2.2 图像采集设备	第20-22页
2.2.3 图像处理工控机	第22-23页
2.2.4 ARM11开发板	第23-24页
2.3 本章小结	第24-25页
第三章水草行与水面背景分割研究	第25-40页
3.1 图像颜色模型选择	第25-31页
3.1.1 RGB颜色模型	第25-28页
3.1.2 HSI颜色模型	第28-30页
3.1.3 对比分析	第30-31页
3.2 图像预处理	第31-32页
3.2.1 灰度化处理	第31页
3.2.2 滤波处理	第31-32页
3.3 图像分割方法研究	第32-36页
3.3.1 迭代法	第33-34页
3.3.2 最大类间方差法	第34-35页
3.3.3 图像处理结果分析	第35-36页
3.4 图像后期处理	第36-39页
3.4.1 数学形态学处理	第36-39页
3.4.2 有效连通区域保留	第39页
3.4.3 图像处理结果分析	第39页
3.5 本章总结	第39-40页
第四章导航线的识别研究	第40-51页
4.1 导航线识别策略分析	第40页
4.2 计算导航特征点	第40-41页
4.3 导航线检测方法	第41-49页
4.3.1 最小二乘法直线检测	第41-43页
4.3.2 霍夫变换导航线检测	第43-45页
4.3.3 改进的直线检测算法	第45-49页
4.4 实验结果对比分析	第49-50页
4.5 本章小结	第50-51页
第五章视觉辅助导航系统研究与实现	第51-68页
5.1 摄像机标定实验	第51-61页
5.1.1 标定坐标系介绍	第52-55页
5.1.2 摄像机成像模型	第55-56页
5.1.3 摄像机标定方法	第56-57页
5.1.4 实验结果分析	第57-61页
5.2 目标航向角检测	第61-64页
5.2.1 相机外参数计算	第61-62页
5.2.2 目标航向角计算	第62-64页
5.3 导航系统的信息融合方法研究	第64-67页
5.3.1 卡尔曼滤波算法	第64-65页
5.3.2 建立信息融合模型	第65-66页
5.3.3 实验结果分析	第66-67页
5.4 本章小结	第67-68页
第六章总结与展望	第68-70页
6.1 研究工作总结	第68-69页
6.2 工作展望	第69-70页
致谢	第70-71页
参考文献	第71-76页
在学期间发表的学术论文及其他科研成果	第76页

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