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舵系统的卡尔曼滤波变结构控制器研究

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舵系统的卡尔曼滤波变结构控制器研究
论文目录
 
摘要第6-7页
abstract第7-11页
第1章 绪论第11-17页
  1.1 引言第11-12页
  1.2 课题背景及研究的意义第12-13页
  1.3 舵机控制策略的发展状况概述第13-15页
    1.3.1 古典控制理论第13-14页
    1.3.2 现代控制理论第14-15页
  1.4 本文结构安排第15-17页
第2章 电动舵机设计第17-23页
  2.1 引言第17页
  2.2 舵机系统的结构组成和工作原理第17页
  2.3 控制器第17-18页
  2.4 伺服电机第18-21页
    2.4.1 定子第18-19页
    2.4.2 转子第19页
    2.4.3 霍尔传感器第19-20页
    2.4.4 转矩/转速特性第20-21页
  2.5 功率驱动器第21页
  2.6 减速器分析第21-22页
  2.7 反馈电位器第22页
  2.8 本章小结第22-23页
第3章 舵机系统的模型建立第23-32页
  3.1 引言第23页
  3.2 电动舵机系统各部分的数学模型第23-29页
    3.2.1 无刷直流电动机数学模型第23-26页
    3.2.2 驱动器的数学模型第26-27页
    3.2.3 减速传动机构第27-28页
    3.2.4 反馈电位器数学模型第28-29页
  3.3 电动舵机系统的数学模型第29-31页
  3.4 本章小结第31-32页
第4章 电动舵机控制策略研究第32-65页
  4.1 引言第32页
  4.2 PID控制器研究第32-35页
    4.2.1 PID基本原理第32-33页
    4.2.2 PID控制器设计第33-35页
  4.3 模糊PID控制器研究第35-41页
    4.3.1 模糊控制的结构与原理第35-36页
    4.3.2 模糊PID控制器设计第36-41页
  4.4 滑模变结构控制器研究第41-46页
    4.4.1 变结构控制器结构和原理第41-42页
    4.4.2 滑模变结构控制器设计第42-46页
  4.5 卡尔曼滤波变结构控制器研究第46-55页
    4.5.1 基于指数趋近律变结构控制原理第46-47页
    4.5.2 卡尔曼滤波基本原理第47-49页
    4.5.3 卡尔曼滤波变结构控制器仿真第49-55页
  4.6 自适应卡尔曼滤波变结构控制器研究第55-64页
    4.6.1 自适应卡尔曼滤波算法原理第55-58页
    4.6.2 自适应卡尔曼滤波变结构控制器仿真第58-64页
  4.7 本章小结第64-65页
第5章 Kalman滤波变结构控制器的舵系统研究第65-79页
  5.1 引言第65页
  5.2 舵机系统模型设计第65-67页
  5.3 传统控制及变结构控制系统仿真第67-71页
  5.4 卡尔曼滤波变结构控制系统仿真第71-73页
  5.5 舵机系统滤波能力研究第73-75页
  5.6 舵机系统自适应能力研究第75-78页
  5.7 本章小结第78-79页
结论第79-81页
参考文献第81-85页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第85-86页
致谢第86-87页

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