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基于ADRC的电动独轮车自平衡姿态控制系统

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基于ADRC的电动独轮车自平衡姿态控制系统
论文目录
 
中文摘要第3-4页
ABSTRACT第4-8页
第一章 引言第8-14页
  1.1 课题研究的背景及意义第8页
  1.2 电动独轮车控制方法的研究现状及分析第8-12页
    1.2.1 线性控制第9-10页
    1.2.2 智能控制第10-12页
    1.2.3 预测控制第12页
  1.3 本文的主要工作第12-14页
第二章 电动独轮车的动力学建模与分析第14-22页
  2.1 电动独轮车动力学建模及模型验证第14-19页
  2.2 电动独轮车的系统性能分析第19-21页
    2.2.1 稳定性分析第19-20页
    2.2.2 可控性分析第20-21页
    2.2.3 可观测性分析第21页
  2.3 本章小结第21-22页
第三章 自抗扰控制技术概述第22-32页
  3.1 自抗扰控制方法的研究现状第22页
  3.2 自抗扰控制器(ADRC)第22-26页
    3.2.1 非线性跟踪微分器TD第22-23页
    3.2.2 扩张状态观测器ESO第23-25页
    3.2.3 非线性状态误差反馈控制律NLSEF第25页
    3.2.4 ADRC的结构及整体算法第25-26页
  3.3 二阶自抗扰控制器的离散实现第26-28页
    3.3.1 TD离散算法实现第26-27页
    3.3.2 ESO离散算法实现第27页
    3.3.3 NLSEF离散算法实现第27-28页
  3.4 自抗扰控制器的动态特性第28-30页
  3.5 本章小结第30-32页
第四章 基于自抗扰控制的平衡控制器设计第32-42页
  4.1 电动独轮车的姿态分析第32-33页
  4.2 电动独轮车的平衡控制器设计及仿真第33-38页
    4.2.1 电动独轮车的ADRC设计第33-35页
    4.2.2 ADRC的仿真模型建立第35页
    4.2.3 仿真结果对比及分析第35-38页
  4.3 电动独轮车自抗扰控制的参数整定第38-39页
  4.4 本章小结第39-42页
第五章 电动独轮车的控制系统设计第42-54页
  5.1 BLDCM的PID控制及其仿真实现第42-47页
    5.1.1 BLDCM的基本结构及工作原理第42-43页
    5.1.2 BLDCM的数学建模第43-44页
    5.1.3 BLDCM的控制系统设计及仿真建模第44页
    5.1.4 仿真结果及分析第44-47页
  5.2 电动独轮车的控制系统设计及其实现第47-52页
    5.2.1 电动独轮车控制系统仿真模型的搭建第47-48页
    5.2.2 仿真结果对比及分析第48-52页
  5.3 本章小结第52-54页
第六章 总结与展望第54-56页
  6.1 总结第54页
  6.2 展望第54-56页
参考文献第56-60页
致谢第60-62页
攻读学位期间发表的学术论文目录第62页

本篇论文共62页,点击这进入下载页面
 
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