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基于ADRC的电动独轮车自平衡姿态控制系统
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基于ADRC的电动独轮车自平衡姿态控制系统
论文目录
中文摘要
第3-4页
ABSTRACT
第4-8页
第一章 引言
第8-14页
1.1 课题研究的背景及意义
第8页
1.2 电动独轮车控制方法的研究现状及分析
第8-12页
1.2.1 线性控制
第9-10页
1.2.2 智能控制
第10-12页
1.2.3 预测控制
第12页
1.3 本文的主要工作
第12-14页
第二章 电动独轮车的动力学建模与分析
第14-22页
2.1 电动独轮车动力学建模及模型验证
第14-19页
2.2 电动独轮车的系统性能分析
第19-21页
2.2.1 稳定性分析
第19-20页
2.2.2 可控性分析
第20-21页
2.2.3 可观测性分析
第21页
2.3 本章小结
第21-22页
第三章 自抗扰控制技术概述
第22-32页
3.1 自抗扰控制方法的研究现状
第22页
3.2 自抗扰控制器(ADRC)
第22-26页
3.2.1 非线性跟踪微分器TD
第22-23页
3.2.2 扩张状态观测器ESO
第23-25页
3.2.3 非线性状态误差反馈控制律NLSEF
第25页
3.2.4 ADRC的结构及整体算法
第25-26页
3.3 二阶自抗扰控制器的离散实现
第26-28页
3.3.1 TD离散算法实现
第26-27页
3.3.2 ESO离散算法实现
第27页
3.3.3 NLSEF离散算法实现
第27-28页
3.4 自抗扰控制器的动态特性
第28-30页
3.5 本章小结
第30-32页
第四章 基于自抗扰控制的平衡控制器设计
第32-42页
4.1 电动独轮车的姿态分析
第32-33页
4.2 电动独轮车的平衡控制器设计及仿真
第33-38页
4.2.1 电动独轮车的ADRC设计
第33-35页
4.2.2 ADRC的仿真模型建立
第35页
4.2.3 仿真结果对比及分析
第35-38页
4.3 电动独轮车自抗扰控制的参数整定
第38-39页
4.4 本章小结
第39-42页
第五章 电动独轮车的控制系统设计
第42-54页
5.1 BLDCM的PID控制及其仿真实现
第42-47页
5.1.1 BLDCM的基本结构及工作原理
第42-43页
5.1.2 BLDCM的数学建模
第43-44页
5.1.3 BLDCM的控制系统设计及仿真建模
第44页
5.1.4 仿真结果及分析
第44-47页
5.2 电动独轮车的控制系统设计及其实现
第47-52页
5.2.1 电动独轮车控制系统仿真模型的搭建
第47-48页
5.2.2 仿真结果对比及分析
第48-52页
5.3 本章小结
第52-54页
第六章 总结与展望
第54-56页
6.1 总结
第54页
6.2 展望
第54-56页
参考文献
第56-60页
致谢
第60-62页
攻读学位期间发表的学术论文目录
第62页
本篇论文共
62
页,
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。
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