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基于深度视觉的机器人自动抓取技术研究

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基于深度视觉的机器人自动抓取技术研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-9页
第1章 绪论第9-20页
  · 研究背景与意义第9-11页
  · 国内外研究现状第11-18页
    · 国内研究现状第11-14页
    · 国外研究现状第14-18页
  · 主要研究内容第18-19页
  · 论文章节安排第19-20页
第2章 自动抓取过程中的场景获取与存储第20-40页
  · 深度数据的获取第20-26页
    · 深度图像获取与深度摄像仪简介第20-22页
    · 矩阵变换与相机校准第22-26页
  · 抓取场景的获取与存储第26-38页
    · 算法介绍第26-28页
    · 位姿估计第28-34页
    · 三维模型的存储与计算第34-38页
  · 本章小结第38-40页
第3章 目标物体识别算法第40-49页
  · 算法实现第40-48页
  · 本章小结第48-49页
第4章 基于形状的抓取算法第49-59页
  · 基于形体的抓取位置计算第50-52页
  · 基本形体匹配算法第52-57页
  · 本章小结第57-59页
第5章 机器人自动抓取系统的实现与验证第59-69页
  · 系统实现第59-62页
  · 自动抓取实验第62-67页
  · 本章小结第67-69页
总结与展望第69-70页
参考文献第70-73页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第73-74页
致谢第74-75页
附件第75页

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