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基于Kinect和视觉词典的三维SLAM算法研究

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基于Kinect和视觉词典的三维SLAM算法研究
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-7页
ABSTRACT第7-11页
第一章 绪论第11-23页
  · 研究背景及意义第11-15页
  · 研究现状第15-21页
    · 姿态计算的方法研究第18-19页
    · 闭环检测算法的研究第19-20页
    · 图优化理论方面的研究第20-21页
  · 论文整体结构第21-23页
第二章 RGB-D传感器介绍及数据获取第23-33页
  · Kinect传感器介绍第23-27页
    · Kinect硬件结构第23-25页
    · Kinect成像原理第25-27页
  · 数据采集第27-33页
    · 数据采集与预处理第28-29页
    · 相机标定第29-33页
第三章 特征匹配第33-47页
  · 特征选取第33-39页
    · PFH特征第33-34页
    · SIFT特征第34-36页
    · SURF特征第36-39页
  · 特征匹配第39-41页
  · 姿态计算第41-47页
第四章 基于BVW的闭环检测和丢失恢复第47-59页
  · 闭环检测目前存在的难题第47页
  · 闭环检测的作用第47-51页
  · 基于分层树结构的BVW闭环检测算法第51-57页
  · 丢失恢复第57-59页
第五章 图优化求解SLAM算法第59-69页
  · SLAM的公式化表述第59-60页
  · 基于卡尔曼滤波的SLAM求解方法第60-61页
  · 基于粒子滤波的SLAM问题求解方法第61-62页
  · 基于图优化理论的SLAM问题求解方法第62-69页
第六章 实验设计及结果第69-81页
  · 系统组成第69-70页
  · 软件依赖第70-71页
  · 实验设计以及实验结果第71-79页
  · 实验分析第79-81页
第七章 结论第81-83页
参考文献第83-87页
作者简介第87页
作者攻读硕士期间完成的科研成果第87页

本篇论文共87页,点击这进入下载页面
 
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