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机器人柔性测量平台的误差实时补偿方法的研究
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机器人柔性测量平台的误差实时补偿方法的研究
论文目录
摘要
第1-4页
ABSTRACT
第4-7页
第一章 绪论
第7-13页
· 引言
第7页
· 基于机器人在线柔性测量技术的国内外发展现状
第7-11页
· 国外的应用研究状况
第8-10页
· 国内的应用研究状况
第10-11页
· 研究意义及工作
第11-13页
第二章 基于坐标平移的定位误差修正方法的研究
第13-29页
· 系统结构及测量原理
第13-15页
· 机器人运行学分析
第15-20页
· 数学基础
第15-17页
· 机器人运动学D-H 模型
第17-18页
· 机器人运动学正解
第18-20页
· 补偿精度理论分析
第20-22页
· 基于坐标平移修正的定位误差方法的可行性验证实验
第22-25页
· 实验准备
第23页
· 实验过程
第23页
· 实验结果
第23-25页
· 基于坐标平移修正的定位误差方法的精度验证实验
第25-28页
· 实验准备
第25页
· 实验过程
第25-26页
· 实验结果
第26-28页
· 本章小结
第28-29页
第三章 全局空间控制的高精度机器人定位方法的研究
第29-57页
· 系统结构及测量原理
第29-33页
· 系统结构
第29-30页
· 测量原理
第30-33页
· 全局测量模块标定技术
第33-42页
· 摄像机模型
第33-36页
· 计算机图像坐标、图像坐标系
第34页
· 摄像机坐标系与世界坐标系变换模型
第34-35页
· 针孔透视变换模型
第35-36页
· 摄像机标定技术
第36-40页
· 非线性的直接标定方法
第37-38页
· 基于空间网格控制场的标定方法
第38-40页
· 摄像机定向技术
第40-42页
· 光学控制点技术
第42-45页
· LED 光源驱动模块的设计
第42-43页
· LED 光点的数学模型
第43-45页
· 改进的基于灰度的图像模板匹配技术
第45-46页
· 光学控制点坐标提取算法的研究
第46-50页
· 全局测量单元的标定实验
第50-54页
· 摄像机内部参数标定
第50-52页
· 全局测量站之间的标定
第52-54页
· 系统综合精度与分析
第54-56页
· 本章小结
第56-57页
第四章 全文总结与展望
第57-59页
· 全文总结
第57页
· 工作展望
第57-59页
参考文献
第59-62页
发表论文和参加科研情况说明
第62-63页
致谢
第63页
本篇论文共
63
页,
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