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机器人柔性测量平台的误差实时补偿方法的研究

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机器人柔性测量平台的误差实时补偿方法的研究
论文目录
 
摘要第1-4页
ABSTRACT第4-7页
第一章 绪论第7-13页
  · 引言第7页
  · 基于机器人在线柔性测量技术的国内外发展现状第7-11页
    · 国外的应用研究状况第8-10页
    · 国内的应用研究状况第10-11页
  · 研究意义及工作第11-13页
第二章 基于坐标平移的定位误差修正方法的研究第13-29页
  · 系统结构及测量原理第13-15页
  · 机器人运行学分析第15-20页
    · 数学基础第15-17页
    · 机器人运动学D-H 模型第17-18页
    · 机器人运动学正解第18-20页
  · 补偿精度理论分析第20-22页
  · 基于坐标平移修正的定位误差方法的可行性验证实验第22-25页
    · 实验准备第23页
    · 实验过程第23页
    · 实验结果第23-25页
  · 基于坐标平移修正的定位误差方法的精度验证实验第25-28页
    · 实验准备第25页
    · 实验过程第25-26页
    · 实验结果第26-28页
  · 本章小结第28-29页
第三章 全局空间控制的高精度机器人定位方法的研究第29-57页
  · 系统结构及测量原理第29-33页
    · 系统结构第29-30页
    · 测量原理第30-33页
  · 全局测量模块标定技术第33-42页
    · 摄像机模型第33-36页
      · 计算机图像坐标、图像坐标系第34页
      · 摄像机坐标系与世界坐标系变换模型第34-35页
      · 针孔透视变换模型第35-36页
    · 摄像机标定技术第36-40页
      · 非线性的直接标定方法第37-38页
      · 基于空间网格控制场的标定方法第38-40页
    · 摄像机定向技术第40-42页
  · 光学控制点技术第42-45页
    · LED 光源驱动模块的设计第42-43页
    · LED 光点的数学模型第43-45页
  · 改进的基于灰度的图像模板匹配技术第45-46页
  · 光学控制点坐标提取算法的研究第46-50页
  · 全局测量单元的标定实验第50-54页
    · 摄像机内部参数标定第50-52页
    · 全局测量站之间的标定第52-54页
  · 系统综合精度与分析第54-56页
  · 本章小结第56-57页
第四章 全文总结与展望第57-59页
  · 全文总结第57页
  · 工作展望第57-59页
参考文献第59-62页
发表论文和参加科研情况说明第62-63页
致谢第63页

本篇论文共63页,点击这进入下载页面
 
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