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电驱动水下滑翔器控制系统研究

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电驱动水下滑翔器控制系统研究
论文目录
 
摘要第1-4页
ABSTRACT第4-7页
第一章 绪论第7-13页
  · 引言第7页
  · 国内外水下滑翔器发展现状第7-9页
  · 混合驱动水下滑翔器的研究现状第9-11页
  · 课题的来源及研究意义第11-12页
  · 论文主要内容第12-13页
第二章 电驱动水下滑翔器的总体设计第13-20页
  · 水下滑翔机的工作原理第13页
  · 水下滑翔器的主体结构第13-19页
    · 姿态调整节机构第14-15页
    · 螺旋桨推进系统第15-16页
    · 液压系统设计第16-17页
    · 气动系统第17-18页
    · 滑翔器熔断抛载机构第18-19页
  · 本章小结第19-20页
第三章 电驱动水下滑翔器控制系统总体设计第20-38页
  · 水下滑翔器控制系统功能需求分析第20页
  · 水下滑翔器系统总体方案设计第20-25页
  · 水下滑翔器传感器系统设计第25-31页
    · 电子罗盘第25-27页
    · 铱星通讯模块第27-28页
    · 温盐深传感器(CTD)第28-29页
    · 高度计第29-31页
  · 水下滑翔器的能源系统设计第31-36页
    · 电池的选择第31-32页
    · 水下滑翔器组成部分电压分配第32-34页
    · 水下滑翔器的电源管理系统第34-36页
  · 本章小结第36-38页
第四章 水下滑翔器控制系统执行层设计第38-49页
  · 执行层电机的选择及校核第38-41页
    · 俯仰机构电机第38-39页
    · 横滚机构电机第39-40页
    · 浮力系统电机第40页
    · 螺旋桨推进电机第40-41页
  · Coply驱动器功能说明及CANopen协议介绍第41-43页
    · Coply驱动器功能介绍第41-42页
    · CANopen协议介绍第42-43页
  · 底层运动控制系统结构第43-45页
  · 底层执行机构功能实现第45-48页
    · 姿态调节机构功能实现第45-47页
    · 浮力驱动系统功能实现第47-48页
  · 本章小结第48-49页
第五章 PID 算法与定位策略研究第49-55页
  · 水下滑翔器常用的控制算法第49-50页
  · PID控制算法在水下滑翔器上的应用第50-52页
  · 水下滑翔器定位导航策略研究第52-54页
    · 水下滑翔器导航定位方案第52-53页
    · 水下滑翔器导航定位技术难点分析第53-54页
  · 本章小结第54-55页
第六章 水下滑翔器单元功能验证测试第55-63页
  · 电子罗盘功能测试第55-56页
  · GPS功能测试第56-57页
  · CTD功能测试第57-58页
  · 螺旋桨推进单元功能测试第58-60页
  · 耐压浮力补偿实验第60-62页
  · 本章小结第62-63页
第七章 全文总结及工作展望第63-65页
  · 全文总结第63页
  · 工作展望第63-65页
参考文献第65-67页
发表论文和参加科研情况说明第67-68页
致谢第68页

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