基于调节理论的垂直起降飞行器的协同控制器设计

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基于调节理论的垂直起降飞行器的协同控制器设计

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基于调节理论的垂直起降飞行器的协同控制器设计

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-7页
符号表	第13-14页
1 绪论	第14-22页
1.1 课题背景及研究意义	第14-15页
1.2 垂直起降飞行器研究现状	第15-18页
1.3 非线性输出调节理论概述	第18-20页
1.4 本文主要内容及结构安排	第20-22页
2 基础知识	第22-28页
2.1 非线性系统基本理论	第22-26页
2.1.1 Lyapunov稳定性理论	第22-23页
2.1.2 不变集定理	第23页
2.1.3 比较函数	第23-24页
2.1.4 输入状态稳定性(ISS)	第24-25页
2.1.5 小增益定理	第25-26页
2.2 链式积分器的饱和反馈鲁棒镇定	第26-28页
3 VTOL飞行器的降落控制设计	第28-56页
3.1 引言	第28页
3.2 模型建立与问题描述	第28-33页
3.3 内模设计及问题转化	第33-37页
3.4 增广系统镇定设计	第37-51页
3.5 仿真结果	第51-55页
3.6 本章小结	第55-56页
4 VTOL飞行器的协同控制设计	第56-72页
4.1 引言	第56页
4.2 问题描述	第56-58页
4.3 分布式鲁棒协同控制器设计	第58-64页
4.3.1 问题描述及转化	第58-59页
4.3.2 内模设计及问题转化	第59-61页
4.3.3 增广系统镇定设计	第61-64页
4.4 基于自适应分布式观测器的协同控制器设计	第64-66页
4.5 仿真结果	第66-70页
4.6 本章小结	第70-72页
5 实验验证	第72-80页
5.1 实验环境	第74-75页
5.1.1 开源四旋翼平台	第74页
5.1.2 运动捕捉系统	第74页
5.1.3 实验系统结构	第74-75页
5.2 实验结果	第75-79页
5.2.1 基于PID算法的协同控制	第75-77页
5.2.2 分布式鲁棒协同控制	第77-78页
5.2.3 基于自适应分布式观测器的协同控制	第78-79页
5.3 本章小结	第79-80页
6 总结与展望	第80-82页
致谢	第82-84页
参考文献	第84-90页
附录	第90页

本篇论文共90页，点击这进入下载页面。

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