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多旋翼无人机飞行控制算法研究

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多旋翼无人机飞行控制算法研究
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-10页
第1章 绪论第10-18页
  1.1 研究背景与意义第10-11页
  1.2 国内外多旋翼无人机发展历程第11-14页
  1.3 无人机飞行控制算法发展现状第14-15页
  1.4 主要研究内容第15-16页
  1.5 论文的组织结构第16-18页
第2章 六旋翼无人机分析与建模第18-28页
  2.1 坐标系表示第18-19页
  2.2 欧拉角定义第19-21页
  2.3 六旋翼飞行器数学模型建立第21-27页
    2.3.1 螺旋桨模型第21-22页
      2.3.1.1 螺旋桨力模型第21页
      2.3.1.2 螺旋桨扭矩模型第21-22页
    2.3.2 运动学模型第22-25页
    2.3.3 控制分配模型第25-27页
  2.4 本章小结第27-28页
第3章 六旋翼无人机控制系统设计第28-44页
  3.1 PID控制算法第28-30页
    3.1.1 位置式PID控制第29页
    3.1.2 增量式PID控制第29-30页
  3.2 ADAMS动力学模型第30-35页
    3.2.1 六旋翼无人机机械模型构建第30-33页
    3.2.2 ADAMS/MATLAB联合仿真第33-35页
  3.3 联合仿真实验验证与分析第35-42页
    3.3.1 仿真系统整体设计第35页
    3.3.2 仿真控制子系统设计第35-39页
      3.3.2.1 控制子系统第35-37页
      3.3.2.2 控制分配子系统第37-39页
      3.3.2.3 Adams联合仿真子系统第39页
    3.3.3 联合仿真结果分析第39-42页
  3.4 本章小结第42-44页
第4章 基于PIDNN的无人机控制算法第44-66页
  4.1 神经网络控制第44-46页
    4.1.1 神经网络基本结构第44-45页
    4.1.2 神经网络的训练和学习第45-46页
  4.2 PIDNN控制算法第46-49页
    4.2.1 PIDNN控制器结构第47-49页
  4.3 控制系统设计第49-55页
    4.3.1 线速度控制器模块第50-52页
    4.3.2 姿态角控制模块第52-54页
      4.3.2.1 PID控制器设计第52-53页
      4.3.2.2 PIDNN控制器设计第53-54页
    4.3.3 六旋翼无人机建模第54-55页
  4.4 控制结果分析与验证第55-64页
    4.4.1 姿态控制回路仿真与分析第55-58页
    4.4.2 位置控制回路仿真与分析第58-60页
    4.4.3 实际飞行测试第60-64页
  4.5 本章小结第64-66页
第5章 总结与展望第66-68页
  5.1 本文总结第66-67页
  5.2 展望第67-68页
参考文献第68-71页
致谢第71-72页
附录第72-74页
攻读学位期间的科研成果第74页

本篇论文共74页,点击这进入下载页面
 
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