微小型无人机飞行控制系统的研究与设计

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微小型无人机飞行控制系统的研究与设计

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微小型无人机飞行控制系统的研究与设计

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第一章绪论	第8-14页
1.1 无人机概况	第8-9页
1.2 飞行控制系统的研究现状及问题	第9-12页
1.3 主要研究内容和创新点	第12页
1.4 论文结构安排	第12-14页
第二章飞行控制系统的基本原理和硬件设计	第14-26页
2.1 飞行和控制的基本原理	第14-15页
2.2 飞行控制系统的硬件设计	第15-25页
2.2.1 核心控制器模块	第15-16页
2.2.2 MEMS型传感器模块	第16-19页
2.2.3 GPS定位模块	第19-20页
2.2.4 执行机构模块	第20-21页
2.2.5 无线通信模块	第21-22页
2.2.6 数据存储模块	第22-23页
2.2.7 电源模块	第23-24页
2.2.8 调试接口设计	第24-25页
2.3 本章小结	第25-26页
第三章飞行控制系统的软件设计	第26-37页
3.1 开发工具	第26-27页
3.1.1 软件开发套件	第26页
3.1.2 调试工具	第26-27页
3.2 飞行控制软件系统的需求分析	第27页
3.3 飞行控制软件系统的总体设计	第27-28页
3.4 硬件驱动层	第28-30页
3.5 软件服务层	第30-32页
3.6 应用层	第32-35页
3.7 分配模块优先级	第35页
3.8 本章小结	第35-37页
第四章姿态解算	第37-46页
4.1 研究基础	第37-38页
4.2 算法基础	第38页
4.3 算法推导	第38-44页
4.3.1 从角速率得到姿态	第38-39页
4.3.2 用场方向修正姿态	第39-41页
4.3.3 姿态融合处理	第41-42页
4.3.4 外界干扰磁场的误差补偿	第42-43页
4.3.5 陀螺仪偏差补偿	第43-44页
4.4 算法的实验验证	第44-45页
4.5 本章小结	第45-46页
第五章飞行控制算法的设计及其仿真验证	第46-62页
5.1 飞行控制算法的研究设计	第46-50页
5.1.1 PID的概念介绍	第46页
5.1.2 内环控制回路	第46-48页
5.1.3 外环控制系统	第48-50页
5.2 微小型无人机仿真平台	第50-53页
5.2.1 MATLAB/Simulink软件系统	第50-51页
5.2.2 仿真平台的总体设计	第51页
5.2.3 无人机模型的设计	第51-52页
5.2.4 力和力矩模块的设计	第52页
5.2.5 环境模型的设计	第52-53页
5.2.6 传感器模型的设计	第53页
5.2.7 作动器模型的设计	第53页
5.3 基于仿真平台的验证	第53-61页
5.3.1 模型在环仿真	第54-56页
5.3.2 软件在环仿真	第56-59页
5.3.3 硬件在环仿真	第59-61页
5.4 本章小结	第61-62页
总结与展望	第62-63页
参考文献	第63-66页
附录飞行控制硬件平台电路原理图	第66-67页
致谢	第67-68页
个人简历	第68-69页
在学期间研究成果及发表的学术论文	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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