基于四旋翼无人机的工厂安全巡视系统设计

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基于四旋翼无人机的工厂安全巡视系统设计

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基于四旋翼无人机的工厂安全巡视系统设计

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-16页
1.1 研究背景和意义	第10页
1.2 国内外研究现状	第10-13页
1.2.1 安防巡逻机器人研究现状	第10-11页
1.2.2 安防巡逻机器人导航与定位研究现状	第11-13页
1.2.3 安防巡逻机器人常用控制方法研究现状	第13页
1.3 论文研究内容及重难点	第13-14页
1.3.1 研究内容	第13-14页
1.3.2 研究重难点	第14页
1.4 论文的组织架构	第14-16页
第二章安全巡视系统总体设计	第16-26页
2.1 需求分析	第16页
2.2 巡视系统总体设计	第16-17页
2.3 巡视系统工作流程总体设计	第17-18页
2.4 巡视系统硬件总体设计	第18-21页
2.4.1 无人机飞行器选择	第20页
2.4.2 相机及云台选择	第20页
2.4.3 视觉超声模块选择	第20-21页
2.4.4 机载计算机选择	第21页
2.5 机载控制软件设计	第21-25页
2.5.1 机载控制软件总体架构设计	第21-22页
2.5.2 无人机底层动作控制设计	第22-24页
2.5.3 Guidance底层控制介绍	第24-25页
2.6 上位机软件设计	第25页
2.7 本章小结	第25-26页
第三章无人机的自主巡航设计	第26-38页
3.1 室外无人机GPS导航定位设计	第26-27页
3.2 室内无人机路径跟踪导航设计	第27-36页
3.2.1 路径跟踪导航软硬件基础介绍	第27页
3.2.2 标识线导航原理及实现方法	第27-34页
3.2.3 模糊逻辑算法无人机飞行控制的设计	第34-36页
3.3 本章小结	第36-38页
第四章无人机的辅助巡航方法设计	第38-56页
4.1 无人机自主避障的设计	第38-45页
4.1.1 障碍物距离数据的预处理	第38-40页
4.1.2 避障所用的深度图预处理	第40-42页
4.1.3 无人机自主避障算法的设计	第42-45页
4.2 无人机精确自主降落的设计	第45-53页
4.2.1 AprilTags简介	第45-46页
4.2.2 AprilTags相对相机位姿信息的获取	第46-50页
4.2.3 自主降落中的增量式自适应PID控制	第50-53页
4.3 无人机室内定位的设计	第53-54页
4.4 本章小结	第54-56页
第五章安全巡视系统上位机软件设计	第56-70页
5.1 系统上位机总体设计	第56-57页
5.2 上位机用户界面设计	第57-60页
5.2.1 上位机软件主界面设计	第58页
5.2.2 菜单栏及附属界面设计	第58-60页
5.3 安全巡视数据库设计	第60-62页
5.3.1 数据库创建和访问	第60-61页
5.3.2 数据库uav设计	第61-62页
5.4 业务逻辑层主要功能实现	第62-66页
5.4.1 视频异常检测设计	第62-64页
5.4.2 地图定位显示设计	第64-66页
5.5 Socket网络通信设计	第66-69页
5.5.1 上位机向下位机的TCP套接字通信	第66-67页
5.5.2 下位机向上位机的UDP套接字通信	第67-69页
5.6 本章小结	第69-70页
第六章安全巡视系统实验	第70-82页
6.1 系统工作及上下位机通信实验	第70-72页
6.2 无人机巡航实验	第72-80页
6.2.1 无人机GPS导航及避障实验	第73-75页
6.2.2 无人机路径跟踪导航及定位实验	第75-78页
6.2.3 无人机精确自主降落实验	第78-80页
6.3 本章小结	第80-82页
第七章总结和展望	第82-84页
7.1 总结	第82页
7.2 展望	第82-84页
致谢	第84-86页
参考文献	第86-90页
硕士期间发表论文	第90页

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