基于容积卡尔曼滤波的雷达运动目标跟踪算法研究

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基于容积卡尔曼滤波的雷达运动目标跟踪算法研究

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基于容积卡尔曼滤波的雷达运动目标跟踪算法研究

论文目录
摘要	第4-6页
Abstract	第6-10页
第1章引言	第10-16页
1.1 研究背景与意义	第10-11页
1.2 运动目标跟踪的研究现状	第11-14页
1.2.1 运动目标数学模型的研究现状	第11-12页
1.2.2 滤波跟踪算法的研究现状	第12-14页
1.3 论文主要研究内容和章节安排	第14-16页
第2章运动目标的数学模型分析	第16-21页
2.1 匀速直线运动模型（CV）模型	第16-17页
2.2 匀加速运动模型（CA）模型	第17页
2.3 Singer模型	第17-19页
2.4 机动目标转弯模型	第19页
2.5“当前”统计模型	第19-20页
2.6 本章小结	第20-21页
第3章匀速运动目标的滤波跟踪算法研究	第21-37页
3.1 匀速运动目标数学模型	第21-23页
3.1.1 匀速直线运动状态方程	第21-22页
3.1.2 匀速直线运动的观测方程	第22页
3.1.3 匀加速运动状态方程	第22-23页
3.1.4 匀加速运动观测方程	第23页
3.2 常用非线性滤波算法原理介绍	第23-27页
3.2.1 EKF算法	第23-24页
3.2.2 UKF算法	第24-26页
3.2.3 MVEKF算法	第26-27页
3.3 容积卡尔曼滤波	第27-30页
3.3.1 容积卡尔曼滤波算法基本原理	第27-29页
3.3.2 容积卡尔曼滤波算法流程	第29-30页
3.4 仿真实验与分析	第30-36页
3.5 本章小结	第36-37页
第4章机动目标跟踪滤波算法研究	第37-54页
4.1 强跟踪容积卡尔曼滤波	第37-44页
4.1.1 强跟踪滤波器	第38-39页
4.1.2 强跟踪滤波器的算法流程	第39-41页
4.1.3 强跟踪容积卡尔曼滤波算法的性能仿真	第41-44页
4.2 SCKF-IMM算法	第44-53页
4.2.1 交互多模型算法	第45-47页
4.2.2 SCKF-IMM测量更新算法	第47-49页
4.2.3 仿真实验与分析	第49-53页
4.3 本章小结	第53-54页
第5章抗野值运动目标跟踪算法研究	第54-64页
5.1 出现的野值对滤波器的影响分析	第54-55页
5.2 抗野值鲁棒均方根容积卡尔曼滤波	第55-57页
5.2.1 野值污染测量噪声分布模型	第55页
5.2.2 抗野值鲁棒算法基本公式推导	第55-57页
5.3 抗野值的鲁棒SCKF算法流程	第57-63页
5.3.1 抗野值鲁棒平方根容积卡尔曼滤波算法流程	第58-59页
5.3.2 仿真实验与分析	第59-63页
5.4 本章小结	第63-64页
结论	第64-67页
致谢	第67-68页
参考文献	第68-70页

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