4R搬运机械手参数优化及动力学分析

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4R搬运机械手参数优化及动力学分析

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4R搬运机械手参数优化及动力学分析

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-13页
· 课题研究背景	第9-10页
· 国内外机械手的发展	第10-13页
· 国外机械手发展现状	第10-11页
· 国内机械手发展现状	第11-12页
· 课题来源及研究意义	第12-13页
第2章 4R机械手结构参数优化	第13-21页
· 优化方法概述	第13-15页
· 优化设计问题的数学模型	第13-14页
· 优化设计方法的分类	第14-15页
· 4R机械手结构参数优化	第15-19页
· 搬运机械手的工作空间和结构形式	第15-16页
· 搬运机械手的参数优化模型	第16-19页
· 优化结果与分析	第19页
· 本章小结	第19-21页
第3章 4R搬运机械手动力学分析	第21-31页
· 机器人动力学概述	第21页
· 拉格朗日动力学分析法	第21-23页
· 4R机械手模型的建立	第23-24页
· 4R机械手动力学计算	第24-29页
· 4R机械手系统动力学方程	第29-30页
· 本章小结	第30-31页
第4章基于动力学分析的轨迹时间优化	第31-42页
· 动力学方法的轨迹规划探究	第31-32页
· 时间最短优化方法的几个分类	第31-32页
· 规划的研究方法	第32页
· 4R搬运机械手的最短时间轨迹规划	第32-39页
· 机械手运动学反解	第32-34页
· 求解机械手运动轨迹点的各关节角度	第34-36页
· 机械手各个运动过程的时间优化	第36-37页
· 机械手各个运动过程的轨迹方程	第37-39页
· 优轨迹下的机械手各关节力矩	第39-41页
· 本章小结	第41-42页
第5章优化后的 4R机械手动力学仿真	第42-54页
· ADAMS软件简介	第42-44页
· ADAMS主要常用运动副约束及函数	第42-43页
· ADAMS常用运动函数	第43-44页
· 机械手ADAMS环境中建模	第44-46页
· 4R机械手的Solidworks格式转换	第44-45页
· 4R机械手的ADAMS导入	第45-46页
·R机械手的动力学仿真	第46-48页
· 定义仿真变量条件	第46-48页
· 4R机械手的动态仿真	第48页
· 4R机械手关节角速度、角加速度仿真曲线及其分析	第48-51页
· 优化后的机械手关节力矩探究	第51-53页
· 本章小结	第53-54页
第6章结论与展望	第54-57页
· 结论	第54-55页
· 展望	第55-57页
参考文献	第57-59页
在学研究成果	第59-60页
致谢	第60页

本篇论文共60页，点击这进入下载页面。

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