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一种轮履复合式森林巡防机器人平台的研究

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一种轮履复合式森林巡防机器人平台的研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-9 页
1 绪论第9-18 页
  · 课题来源与课题背景第9 页
    · 课题来源第9 页
    · 课题背景、研究目的和意义第9 页
  · 林业机器人发展概况第9-11 页
    · 林业机器人国外研究现状第9-11 页
    · 林业机器人国内研究现状第11 页
  · 小型移动机器人发展现状第11-16 页
    · 轮式移动机器人的研究现状第12 页
    · 履带式移动机器人的研究现状第12-14 页
    · 多足步行式移动机器人的研究现状第14-16 页
  · 本课题研究的内容第16-18 页
2 机器人平台的机械系统设计第18-32 页
  · 引言第18 页
  · 机械系统组成第18-19 页
  · 机构设计第19-31 页
    · 轮履复合式行走机构设计第19-25 页
    · 升降台机构设计第25-26 页
    · 机身选材及应力仿真第26-30 页
    · 电池的选择第30-31 页
  · 本章小结第31-32 页
3 机器人平台的控制系统设计第32-46 页
  · 引言第32 页
  · 控制系统总体结构第32-33 页
  · ATmega128中央处理器与RS-485总线第33-34 页
    · ATmega128中央处理器第33 页
    · RS-485总线特点第33-34 页
    · RS-485指令第34 页
  · 直流电机驱动控制器第34-39 页
    · dsPIC33F706第34-35 页
    · 直流电机驱动控制原理第35-37 页
    · 直流电机驱动模块第37-39 页
  · 传感器第39 页
    · 超声传感器处理模块第39 页
    · 倾角传感器第39 页
  · 电源管理模块第39-40 页
  · 基于嵌入式工控机的综合信息处理第40-43 页
    · 嵌入式工控机IBX-530第40-41 页
    · GPS和惯性导航模块第41 页
    · CCD相机第41-42 页
    · 无线图像传输模块第42-43 页
  · 无线指令通讯模块第43-44 页
  · 远程控制终端第44-45 页
  · 小结第45-46 页
4 轮履复合式森林巡防机器人平台实验研究第46-50 页
  · 引言第46 页
  · 功能分析第46-47 页
  · 移动速度测试第47 页
  · 转向能力测试第47-48 页
  · 爬坡能力第48 页
  · 越障能力第48-49 页
  · 本章小结第49-50 页
结论第50-51 页
参考文献第51-54 页
攻读学位期间发表的学术论文第54-55 页
致谢第55-56页

本篇论文共56页,点击这进入下载页面
 
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