基于视觉的四旋翼无人机室内导航系统研究

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基于视觉的四旋翼无人机室内导航系统研究

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基于视觉的四旋翼无人机室内导航系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-16页
1.1 研究背景	第10-11页
1.2 国内外研究现状	第11-14页
1.2.1 基于机载视觉的无人机国内外研究现状	第11-12页
1.2.2 基于外部视觉的无人机国内外研究现状	第12-14页
1.3 论文研究内容及意义	第14-15页
1.4 论文组织结构	第15-16页
第二章四旋翼飞行器原理与系统建模	第16-30页
2.1 四旋翼无人机硬件结构	第16-17页
2.2 四旋翼的飞行原理介绍	第17-18页
2.3 四旋翼飞行器的动力学建模	第18-21页
2.4 四旋翼的传统飞行控制方法	第21-24页
2.4.1 四旋翼姿态控制	第22-23页
2.4.2 四旋翼位置控制	第23-24页
2.5 四旋翼无人机控制系统仿真实验	第24-28页
2.5.1 四旋翼无人机定点悬停控制仿真实验	第25-26页
2.5.2 四旋翼无人机轨迹跟踪控制仿真实验	第26-28页
2.6 本章小结	第28-30页
第三章双目视觉理论体系	第30-38页
3.1 摄像机成像原理分析	第30-32页
3.2 双目立体视觉模型	第32-34页
3.2.1 对极几何与基本矩阵	第32-33页
3.2.2 标准立体相机系统	第33-34页
3.3 双目摄像机标定	第34-37页
3.3.1 标定方法选择及标定模型介绍	第34-35页
3.3.2 标定实验与结果	第35-37页
3.4 本章小结	第37-38页
第四章基于外部双目视觉的四旋翼位姿估计	第38-60页
4.1 本章概述	第38页
4.2 基于外部双目视觉的室内位姿估计硬件系统	第38-42页
4.2.1 微型四旋翼无人机的硬件系统	第38-39页
4.2.2 双目视觉相机	第39-41页
4.2.3 室内位姿估计系统框架搭建	第41-42页
4.3 基于外部双目视觉的位姿估计	第42-58页
4.3.1 各坐标系之间的关系	第42-43页
4.3.2 视觉特征的选择	第43-44页
4.3.3 对四个视觉特征的识别和三维重建	第44-49页
4.3.4 对四旋翼无人机姿态的三维重建	第49-55页
4.3.5 实验结果与分析	第55-57页
4.3.6 不完整观测情况下的位姿估计	第57-58页
4.4 本章小结	第58-60页
第五章基于外部双目视觉的四旋翼室内导航系统实验	第60-66页
5.1 本章概述	第60页
5.2 四旋翼飞行器飞行控制实验	第60-64页
5.3 实验分析与总结	第64-66页
第六章总结与展望	第66-68页
6.1 总结	第66页
6.2 展望	第66-68页
致谢	第68-70页
参考文献	第70-74页
作者简介	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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