角钢自动码垛机的结构分析与优化设计

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角钢自动码垛机的结构分析与优化设计

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角钢自动码垛机的结构分析与优化设计

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
引言	第8-9页
第1章绪论	第9-23页
· 码垛技术的发展历史	第9-11页
· 并联机器人的研究历程	第11-17页
· 并联机器人理论的研究现状	第17-23页
· 运动学分析	第17-19页
· 奇异性分析	第19-20页
· 工作空间分析	第20页
· 轨迹规划	第20-21页
· 动力学分析	第21-23页
第2章运动学分析与机构优化	第23-34页
· 角钢自动码垛机的结构分析	第23-24页
· 角钢自动码垛机的运动学分析	第24-28页
· 奇异性分析	第28-30页
· 角钢自动码垛机构的优化设计	第30-32页
· 小结	第32-34页
第3章工作空间分析	第34-42页
· 机器人工作空间的理论分析	第34-35页
· 角钢码垛机的尺寸设计空间模型	第35-38页
· 角钢码垛机的理论工作空间	第38-41页
· 小结	第41-42页
第4章运动轨迹规划	第42-55页
· 运动轨迹规划方法	第42-47页
· 多项式曲线法	第42-44页
· 正弦曲线法	第44页
· 修正梯形曲线法	第44-47页
· Matlab模拟仿真	第47页
· 运动轨迹研究	第47-53页
· 末端执行器位移规划	第48-49页
· 末端执行器速度规划	第49-51页
· 末端执行器加速度规划	第51-52页
· 末端执行器轨迹规划	第52-53页
· 末端执行器轨迹的圆弧优化	第53页
· 小结	第53-55页
第5章刚体动力学分析	第55-64页
· 逆动力学模型	第55-60页
· 动能的计算	第56-58页
· 势能的计算	第58-59页
· 动力学方程的建立	第59-60页
· 伺服电机的选取	第60-63页
· 小结	第63-64页
结论	第64-65页
参考文献	第65-68页
致谢	第68-69页
导师简介	第69页
企业导师简介	第69-70页
作者简介	第70-71页
	第71页

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