矿井信息探测机械手设计及运动学分析

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矿井信息探测机械手设计及运动学分析

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矿井信息探测机械手设计及运动学分析

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-11页
1 绪论	第11-17页
· 课题研究背景	第11-12页
· 选题目的及意义	第11-12页
· 国内外研究现状	第12-16页
· 国内研究现状	第13-14页
· 国外研究现状	第14-15页
· 主要存在问题	第15-16页
· 课题主要研究内容	第16-17页
2 矿井信息探测机械手的设计	第17-36页
· 矿井信息探测机械手工作方式介绍	第17-19页
· 矿井信息探测机械手结构设计	第19-28页
· 机械手设计介绍	第19-20页
· 机械手臂设计要求	第20-21页
· 机械手末端执行器选型	第21-23页
· 矿井信息探测机械手驱动机构	第23-25页
· 信息探测机械手行走机构设计	第25-27页
· 信息探测机械手整体连接设计	第27-28页
· 矿井信息探测机械手移动平台设计	第28-29页
· 感知系统设计	第29-31页
· 信息探测机械手灾害信息感知系统	第30-31页
· 信息探测机械手目标、障碍物感知系统	第31页
· 控制系统设计	第31-33页
· 控制系统硬件设计	第31-32页
· 控制系统软件设计	第32-33页
· 供电系统设计	第33-35页
· 动力源选型	第33-34页
· 电压转换元件选型	第34页
· 供电系统结构	第34-35页
· 本章小结	第35-36页
3 矿井信息探测机械手的运动学分析	第36-53页
· 机械手运动学概述	第36-38页
· 坐标变换	第36-37页
· 齐次坐标变换	第37页
· D-H参数	第37-38页
· 信息探测机械手的正运动学问题解析	第38-45页
· 倾斜轨道信息探测机械手正运动学解析	第38-42页
· 弯曲轨道信息探测机械手正运动学解析	第42-45页
· 矿井信息探测机械手运动学逆解	第45-48页
· 处于倾斜轨道的信息探测机械手运动学逆解	第45-46页
· 处于弯曲轨道的信息探测机械手运动学逆解	第46-48页
· 矿井信息探测机械手雅可比矩阵	第48-52页
· 倾斜轨道矿井信息探测机械手的雅可比矩阵	第49-51页
· 弯曲轨道矿井信息探测机械手的雅可比矩阵	第51-52页
· 本章小结	第52-53页
4 信息探测机械手的工作空间分析	第53-63页
· 工作空间概述	第53-55页
· 工作空间中的空洞与空腔	第55页
· 矿井信息探测机械手工作空间解析	第55-62页
· 倾斜轨道的矿井信息探测机械手工作空间解析	第55-59页
· 弯曲轨道的矿井信息探测机械手工作空间解析	第59-62页
· 本章小结	第62-63页
5 矿井信息探测机械手的PRO/E运动学仿真	第63-72页
· PRO/E运动学仿真概述	第63-64页
· 使用Pro/E软件进行信息探测机械手的运动学仿真	第64-71页
· 信息探测机械手的结构简化与仿真模型建立	第64-65页
· 运动学仿真结果分析	第65-71页
· 本章小结	第71-72页
6 总结与展望	第72-74页
· 全文研究总结	第72-73页
· 展望	第73-74页
参考文献	第74-78页
作者简历	第78-79页
	第79页

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