悬臂式掘进机巷道断面自动成形控制策略研究

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悬臂式掘进机巷道断面自动成形控制策略研究

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悬臂式掘进机巷道断面自动成形控制策略研究

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Absract	第6-10页
1 绪论	第10-18页
· 选题背景与研究意义	第10-12页
· 悬臂式掘进机发展概况与巷道断面自动成形的研究现状	第12-15页
· 悬臂式掘进机发展概况	第12-13页
· 掘进机巷道断面成形控制研究现状	第13-15页
· 论文内容与主要工作	第15-16页
· 本章小结	第16-18页
2 掘进机截割臂运动学与动力学模型的建立	第18-38页
· 悬臂式掘进机基本结构组成	第18-20页
· 垂直摆动机构	第19页
· 水平摆动机构	第19-20页
· 巷道断面成形截割路径规划	第20-22页
· 截割头运动轨迹的简化	第20页
· 截割路径的规划	第20-22页
· 截割机构运动学方程	第22-31页
· 截割机构坐标系统	第22-24页
· 截割机构运动学方程的建立	第24-26页
· 截割机构运动学反解	第26-27页
· 截割机构运动学仿真	第27-31页
· 截割臂的动力学模型	第31-35页
· 动力学基础概述	第31-32页
· 截割臂动力学模型推导	第32-35页
· 截割臂动力学模型简化	第35页
· 断面自动成形控制算法确定	第35-37页
· 巷道断面自动成形对控制算法的要求	第36页
· 控制算法的确定	第36-37页
· 本章小结	第37-38页
3 基于迭代学习控制的掘进机巷道断面成形控制策略研究	第38-56页
· 迭代学习控制原理	第38-42页
· 控制算法概述	第38页
· 迭代学习控制基本原理	第38-40页
· 迭代学习控制过程表述	第40-42页
· 掘进机巷道断面自动成形控制结构	第42-43页
· 掘进机巷道断面自动成形的迭代学习控制算法设计	第43-50页
· 闭环PD型迭代学习控制	第43-44页
· 收敛性分析	第44-47页
· 掘进机巷道断面自动成形控制器设计	第47-48页
· 仿真分析	第48-50页
· 掘进机巷道断面自动成形的自适应迭代学习控制	第50-54页
· 自适应迭代学习控制概述	第51页
· 控制器设计及算法收敛性	第51-52页
· 仿真分析	第52-54页
· 本章小结	第54-56页
4 掘进机断面自动成形试验研究	第56-68页
· 试验内容	第56页
· 实验室模拟调试平台试验	第56-65页
· 系统的硬件组成	第57-60页
· 系统测试	第60页
· 控制系统软件设计	第60-61页
· 模拟掘进机截割试验及数据分析	第61-65页
· 本章小结	第65-68页
5 总结与展望	第68-70页
· 论文主要工作总结	第68-69页
· 有待进一步深入研究的工作	第69-70页
参考文献	第70-74页
作者简历	第74-76页
	第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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