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煤矿井下机器人准确定位研究

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煤矿井下机器人准确定位研究
论文目录
 
致谢第1-5页
摘要第5-6页
Abstract第6-10页
1 引言第10-18页
  · 课题研究背景及意义第10-11页
  · 国内外研究现状第11-13页
    · 机器人定位技术的研究现状第11-12页
    · 无线定位技术的研究现状第12-13页
  · 无线传感器网络概述第13-15页
  · 本文的主要研究内容和组织结构第15-18页
    · 论文主要研究内容第15页
    · 论文的组织结构第15-18页
2 ZigBee技术概述第18-30页
  · ZigBee技术介绍第18-19页
  · ZigBee技术的特点第19-20页
  · ZigBee协议栈架构第20-23页
    · 物理层(PHY)第20-21页
    · 媒体介质访问层(MAC)第21-22页
    · 网络层(NWK)第22-23页
    · 应用层(APL)第23页
  · 网络拓扑结构第23-26页
    · 星形拓扑第24页
    · 树形拓扑第24-25页
    · 网状拓扑第25-26页
  · 井下节点部署第26-27页
  · 补救网络节点第27-28页
  · 本章小结第28-30页
3 无线定位算法第30-50页
  · 定位机制的分类第30-31页
  · 测距算法第31页
  · RSSI测距算法第31-37页
    · 测距模型第31-34页
    · 获取静态A和n值第34-35页
    · 获取动态A和n值第35-37页
  · RSSI定位算法第37-43页
    · 三边测量法第38页
    · 三角测量法第38-39页
    · 极大似然估计法第39-40页
    · 动态参数结合加权质心定位法第40-43页
  · RSSI信号的滤波优化第43-46页
    · 高斯滤波第43-44页
    · 卡尔曼滤波第44-46页
  · 动态参数结合加权质心定位算法的仿真验证第46-48页
  · 本章小结第48-50页
4 ZigBee井下无线定位系统的硬件设计第50-60页
  · 系统的结构与组成第50-51页
  · CC2430/CC2431简介第51-54页
  · CC2431定位引擎第54-57页
  · 辅助电路设计第57-59页
    · 电源电路第57-58页
    · 复位电路第58页
    · 串口通信电路第58-59页
    · USB转串口电路第59页
  · 本章小结第59-60页
5 ZigBee井下无线定位系统的软件设计第60-72页
  · 网络维护第60-62页
    · 建立网络第60-61页
    · 加入网络第61页
    · 离开网络第61-62页
  · 无线定位Profile第62-64页
  · 网关设计第64-66页
  · 锚节点设计第66-67页
  · 盲节点设计第67-70页
  · 本章小结第70-72页
6 系统测试及分析第72-78页
  · 各节点的程序下载第72-73页
  · 系统的搭建及运行第73-76页
  · 测试结果及分析第76-77页
  · 本章小结第77-78页
7 总结与展望第78-80页
  · 总结第78页
  · 展望第78-80页
参考文献第80-84页
作者简历第84-86页
第86页

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