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多自由度微创手术机械从手的设计与研究
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多自由度微创手术机械从手的设计与研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
ABSTRACT第6-11 页
第一章 绪论第11-23 页
　　· 引言第11-12 页
　　· 本文的研究背景、目的和意义第12-13 页
　　· 国内外研究现状第13-22 页
　　　　· 美国的研究第13-18 页
　　　　· 日本的研究第18 页
　　　　· 国内的研究第18-22 页
　　· 本论文的研究内容和组织结构第22-23 页
第二章 手术机器人系统的原理与构成第23-33 页
　　· 主从式手术机器人系统的原理和结构图第23 页
　　· 机械手臂的结构第23-25 页
　　· 机械手臂的形式及优缺点第25-26 页
　　· 手术机器人技术参数第26-27 页
　　· 机器人的执行元件第27-30 页
　　　　· 电动方式第28-29 页
　　　　· 液压/气动驱动方式第29 页
　　　　· 关节间接驱动方式第29-30 页
　　· 传感器第30-32 页
　　· 本章小结第32-33 页
第三章 微创手术机械从手的整体设计方案第33-39 页
　　· 微创手术简介第33-35 页
　　· 微创手术操作分析第35-36 页
　　· 微创手术机械从手装置的设计原则第36-37 页
　　· 微创手术机械从手装置的整体设计第37-38 页
　　· 本章小结第38-39 页
第四章 微创手术机械从手的研制第39-66 页
　　· 微创手术机械从手的结构设计第40-45 页
　　　　· 机械从手底座第42 页
　　　　· 机械从手姿势模块第42 页
　　　　· 机械从手位置模块第42-43 页
　　　　· 末端执行器模块第43-44 页
　　　　· 驱动模块第44-45 页
　　· 机械从手执行元件和传感器的选择第45-51 页
　　　　· 执行元件的选择第45-50 页
　　　　· 传感器的选取第50-51 页
　　· 传动方式的选择第51-54 页
　　　　· 线传动技术简介第51-52 页
　　　　· 线传动材料的选择第52-53 页
　　　　· 传动线的布置第53-54 页
　　　　· 线传动打滑问题的避免第54 页
　　· 其它硬件的选择第54-56 页
　　· 机械从手运动学分析第56-61 页
　　　　· D-H 坐标变换第56-59 页
　　　　· 机械从手的运动学方程第59-61 页
　　· 微创手术机械从手的测试第61-62 页
　　· 机械从手装置的改进第62-65 页
　　· 本章小结第65-66 页
第五章 弥漫性轴索损伤实验装置的研制和应用第66-74 页
　　· 弥漫性轴索损伤简介第66-67 页
　　· DAI 实验装置的设计第67-71 页
　　　　· 实验对象第67-68 页
　　　　· 驱动元件的选择第68 页
　　　　· 联动机构的设计第68-69 页
　　　　· 大鼠放置板的设计第69 页
　　　　· 限位固定块的设计第69-70 页
　　　　· 传感器的选择第70 页
　　　　· 装置的加工第70-71 页
　　· 大鼠实验过程第71-72 页
　　· 大鼠实验结论第72-73 页
　　· 本章小结第73-74 页
第六章 股骨远端骨折复位虚拟手术的研究第74-82 页
　　· 股骨远端骨折手术简介第74-75 页
　　· 股骨和手术器械的三维模型重建第75-78 页
　　　　· 股骨三维模型重建第75-76 页
　　　　· 简单手术器械的三维模型重建第76-77 页
　　　　· 复杂曲面器械的三维模型重建第77-78 页
　　· 股骨远端骨折手术规划第78-80 页
　　· 股骨远端骨折复位虚拟手术的展望第80-81 页
　　· 本章小结第81-82 页
第七章 总结与展望第82-84 页
　　· 全文总结第82-83 页
　　· 研究展望第83-84 页
参考文献第84-89 页
致谢第89-90 页
硕士期间发表的学术论文及申请的发明专利第90-92页

本篇论文共92页，点击这进入下载页面。
 
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