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温室自主移动机器人平台研究

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温室自主移动机器人平台研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
1 绪论	第10-15页
· 引言	第10-12页
· 研究背景、目的及研究内容	第12页
· 研究意义	第12-13页
· 国内外温室移动机器人研究现状与展望	第13-14页
· 本章小结	第14-15页
2 轮式移动机器人本体搭建	第15-28页
· 引言	第15-16页
· 总体架构	第16-18页
· 机器人本体的关键零部件分析	第18-20页
· 机器人硬件系统	第20-23页
· walle的相关使用说明	第23-24页
· 相关软件编程	第23-24页
· walle操作步骤	第24页
· walle移动机器人的用途展望	第24-26页
· 本章小结	第26-28页
3 轮式移动机器人BP神经网络定位	第28-40页
· 引言	第28-29页
· 人工神经网络	第29-31页
· BP神经网络简介	第31-33页
· BP神经网络算法的实现	第33页
· BP神经网络定位介绍	第33-34页
· BP神经网络定位实验操作步骤	第34-35页
· BP神经网络定位与最小二乘法定位对比实验结果及分析	第35-39页
· 总结	第39-40页
4 移动机器人路径规划	第40-52页
· 引言	第40页
· 全局路径规划	第40-41页
· 局部路径规划	第41-46页
· A*路径规划算法	第46-51页
· 算法介绍	第46-49页
· A*算法在温室内路径规划的应用	第49-51页
· 总结和展望	第51-52页
5 基于单线激光雷达的温室道路中心线跟踪算法	第52-68页
· 引言	第52页
· 道路中心线跟踪算法	第52-61页
· 道路中心线提取	第52-56页
· 对提取的温室道路边界线的卡尔曼滤波处理	第56-58页
· 跟踪道路中心线	第58-61页
· 跟踪算法实验	第61-65页
· 走廊实验	第61-63页
· 弯道实验	第63-64页
· 温室实验	第64-65页
· 道路路岔口的分辨方法	第65-67页
· 结论	第67-68页
6 总结与展望	第68-69页
· 总结	第68页
· 展望	第68-69页
参考文献	第69-74页
附录A walle的使用操作说明	第74-76页
一，walle的启动与关闭操作	第74-75页
二，充电	第75-76页
附录B walle的相关编程说明书	第76-89页
一，运动控制部分编程实例	第76-81页
二，手柄遥控	第81-83页
三，基于手柄的实时变速运动控制例程	第83-85页
四，电子罗盘的程序编写部分	第85-87页
五，激光雷达的数据采集编程	第87-89页
附录C walle故障解决办法总结	第89-90页
附录D 利用MATLAB进行BP神经网络训练	第90-92页
附录E 角度势场法编程实现	第92-94页
附录F A*路径规划算法编程实现	第94-103页
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果	第103-104页
致谢	第104-105页

本篇论文共105页，点击这进入下载页面。

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