带锯床底座专用焊接机械臂结构设计及优化

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带锯床底座专用焊接机械臂结构设计及优化

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带锯床底座专用焊接机械臂结构设计及优化

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
· 课题研究背景	第10-13页
· 工业机器人发展及应用	第10-13页
· 带锯床底座背景	第13页
· 国内外工业机械臂研究现状	第13-16页
· 国外工业机械臂研究现状	第13-14页
· 国内工业机械臂研究现状	第14-16页
· 专用焊接机械臂及优化方法现状	第16-18页
· 专用机械臂的研究	第16-17页
· 结构优化发展现状	第17-18页
· 研究意义及内容	第18-20页
· 带锯床专用焊接机械臂研究的意义	第18页
· 研究内容	第18-20页
第2章专用焊接机械臂需求分析及构型设计	第20-34页
· 焊接机械臂设计需求分析	第20-25页
· 焊接机械臂的主要作业对象	第20-22页
· 焊接机械臂功能需求分析	第22-24页
· 焊接机械臂性能需求分析	第24-25页
· 焊接机械臂构型设计	第25-32页
· 自由度确定	第25页
· 手臂关节构型设计	第25-26页
· 手臂关节构型分析确定	第26-31页
· 腕部关节设计	第31页
· 焊接机械臂构型方案	第31-32页
· 小结	第32-34页
第3章焊接机械臂运动学建模及工作空间仿真	第34-46页
· 焊接机械臂位姿描述及坐标变换	第34-38页
· 焊接机械臂位置及姿态表示	第34-35页
· 焊接机械臂坐标变换	第35-38页
· 焊接机械臂运动学分析	第38-42页
· 焊接机械臂D-H建模	第38-40页
· 焊接机械臂正运动学分析	第40-41页
· 焊接机械臂逆运动学分析	第41-42页
· 焊接机械臂工作空间仿真分析	第42-45页
· 小结	第45-46页
第4章焊接机械臂结构设计	第46-56页
· 焊接机械臂传动方案设计	第46-49页
· 各关节运动参数及电机选型	第46-47页
· 传动方案设计	第47-49页
· 电机及减速器选型	第49页
· 焊接机械臂各关节设计	第49-52页
· 焊接机械臂底座设计	第49-50页
· 焊接机械臂大小臂关节设计	第50-51页
· 焊接机械臂Z轴-腕部设计	第51-52页
· 焊接机械臂结构形态分析与优化	第52-55页
· 臂体结构分析形态与选型	第52-54页
· 机械臂优化后的整体结构	第54-55页
· 小结	第55-56页
第5章焊接机械臂结构优化及动力学特性研究	第56-76页
· 基于Isight的臂体结构参数优化	第56-60页
· Isight优化理论	第56-57页
· 臂体结构参数优化	第57-59页
· 机械臂优化结果	第59-60页
· 机械臂静刚度有限元分析	第60-64页
· ANSYS功能简介	第60页
· 机械臂有限元建模型	第60-61页
· 网格划分及边界条件	第61-63页
· 分析结果	第63-64页
· 焊接机械臂动力学特性分析	第64-74页
· ADAMS功能概述	第64-65页
· 虚拟样机动力学建模	第65-66页
· 平面单直线焊缝仿真	第66-71页
· 连续直线焊缝仿真	第71-74页
· 焊接机械臂样机制造	第74-75页
· 小结	第75-76页
第6章总结与展望	第76-80页
· 总结	第76-77页
· 展望	第77-80页
参考文献	第80-84页
致谢	第84-86页
攻读学位期间参加的科研项目和成果	第86页

本篇论文共86页，点击这进入下载页面。

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