一种新型拟人髋关节的研制—硕士毕业论文下载

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一种新型拟人髋关节的研制

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一种新型拟人髋关节的研制

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章绪论	第9-25页
· 机器人的发展与应用	第9-11页
· 国外仿人步行机器人研究概况	第11-14页
· 国内仿人步行机器人研究概况	第14-17页
· 并联机器人的发展现状	第17-22页
· 并联机构	第17-21页
· 球面二自由度并联机器人研究现状	第21-22页
· 选题的意义与课题来源	第22-23页
· 论文主要研究内容	第23-25页
第2章髋关节的方案设计	第25-35页
· 概述	第25页
· 机械腿的设计思路	第25-26页
· 髋关节的原型简介	第26-32页
· 坐标系的建立	第28-31页
· 基本机构参数及组装条件	第31-32页
· 基于螺旋理论的自由度计算	第32-34页
· 本章小结	第34-35页
第3章髋关节的工作空间分析	第35-55页
· 概述	第35页
· 髋关节位置分析	第35-39页
· 位置反解	第36-38页
· 位置正解	第38-39页
· 球面二自由度并联机构的设计空间分析	第39-41页
· 二自由度并联机构的理论工作空间分析	第41-50页
· 保角变换理论	第41-43页
· 球面二自由度并联机构理论工作空间形状分析	第43-48页
· 理论工作空间面积分析	第48-50页
· 约束条件下的工作空间分析	第50-52页
· 奇异姿态约束	第50页
· 杆件之间干涉约束	第50-51页
· 运动杆件与固定平台之间的约束	第51-52页
· 实例仿真	第52-53页
· 设计参数对工作空间的影响	第52-53页
· 本章小结	第53-55页
第4章髋关节的运动学分析	第55-61页
· 概述	第55页
· 雅克比矩阵分析	第55-56页
· 运动传递性能评价指标	第56-58页
· 实例仿真分析	第58-59页
· 本章小结	第59-61页
第5章髓关节的静力学分析	第61-67页
· 概述	第61页
· 力雅克比矩阵的求解	第61-62页
· 静力学性能评价指标	第62-64页
· 实例仿真分析	第64-65页
· 本章小结	第65-67页
第六章髋关节的参数优化和样机研制	第67-77页
· 概述	第67页
· 拟人髋关节的空间模型以及全域性能指标	第67-69页
· 拟人髋关节的空间模型	第67-68页
· 拟人机械腿髋关节的全域运动学性能指标	第68-69页
· 拟人机械腿髓关节的全域力学性能指标	第69页
· 拟人髋关节的全域性能图谱以及参数选取	第69-72页
· 拟人机械腿髋关节的全域性能图谱	第69-70页
· 基于性能图谱的概率参数设计方法	第70-71页
· 拟人机械腿髋关节结构参数的选择	第71-72页
· 拟人髋关节的样机研制	第72-75页
· 本章小结	第75-77页
第七章总结	第77-79页
参考文献	第79-83页
致谢	第83-85页
攻读学位期间参加的科研项目和成果	第85页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。

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