教育论文网

六自由度机器人平滑轨迹规划与控仿一体化系统研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
六自由度机器人平滑轨迹规划与控仿一体化系统研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-14页
  · 课题研究背景和意义第10-11页
  · 国内外研究现状第11-13页
  · 本文的主要研究内容第13页
  · 本章小结第13-14页
第2章 运动学分析及控仿一体化方案设计第14-22页
  · 引言第14页
  · 机器人D-H参数模型第14-16页
  · 正运动学分析第16-17页
  · 逆运动学分析第17-19页
  · 控仿一体化方案设计第19-21页
  · 本章小结第21-22页
第3章 六自由度机器人平滑轨迹规划算法研究第22-45页
  · 引言第22页
  · 运动规划第22-28页
    · 加速度曲线第22-24页
    · SAP算法第24-25页
    · AP算法第25-27页
    · 运动规划算法实现第27-28页
  · 直线插补算法第28-29页
  · 圆弧插补算法第29-32页
  · 直线与直线的过渡曲线规划第32-37页
    · 过渡曲线函数(blends)第32-33页
    · 几何空间中的过渡曲线规划第33-34页
    · 多条直线的过渡曲线规划第34-37页
  · 直线与圆弧的过渡曲线规划第37-40页
  · 关节空间轨迹规划第40-44页
  · 本章小结第44-45页
第4章 六自由度机器人虚拟仿真系统第45-55页
  · 引言第45页
  · 仿真系统的总体设计第45-46页
  · 基于OPENGL的机器人三维模型构建第46-48页
    · OpenGL简介及其应用第46-47页
    · 机器人的三维模型构建第47-48页
  · 仿真机器人的示教系统设计第48-52页
    · 示教系统的总体结构设计第48-49页
    · 正逆运动学仿真第49-50页
    · 插补算法仿真第50-51页
    · 仿真机器人的示教演示第51-52页
  · 仿真机器人的示教编程系统第52-54页
    · 机器人的指令转化第52-53页
    · 仿真机器人的模拟示教第53-54页
  · 本章小结第54-55页
第5章 控仿一体化系统设计及实验研究第55-64页
  · 引言第55页
  · 控仿一体化系统的总体设计第55-56页
  · 控仿一体化系统的硬件设计第56-57页
  · 控仿一体化系统的软件设计第57-60页
    · 一体化系统的软件界面设计第57-59页
    · 一体化系统的程序设计第59-60页
  · 实验研究与调试第60-63页
    · 系统硬件调试第60-61页
    · 轨迹规划实验研究第61-63页
  · 本章总结第63-64页
第6章 总结与展望第64-66页
  · 总结第64页
  · 展望第64-66页
参考文献第66-69页
致谢第69-70页
攻读学位期间参加的科研项目和成果第70页

本篇论文共70页,点击这进入下载页面
 
更多论文
六自由度机器人平滑轨迹规划与控仿
社会网络、动态能力对物流企业创新
信息技术、动态能力对物流企业战略
基于多个分包商的第三方物流外包契
分散模式下冷链品预订销售模式决策
基于第三方物流的农超对接供应链协
农产品冷链物流中的质量安全监控机
农产品物流中基于服务链的服务质量
新版GMP环境下制药企业的供应商选择
广告作用下时尚产品的订货策略研究
交货期不确定环境下两级供应链竞争
供应链环境下Y公司采购管理机制优化
桦褐孔菌三萜提取分离、结构鉴定及
复杂零件消失模铸造工艺仿真与快速
蠕变状态下Cr9Mo蒸汽管道在线无损剩
新型再生涤纶短纤维整理剂的制备与
基于散居家庭环境的微型网络服务平
基于CAN总线的电池管理系统的研究与
基于信息化的施工总承包企业项目成
基于ARM A8平台的安全型网络时间服
光折变光栅滤波器及其应用研究
蛋白质结构预测软件设计与开发
基于STM32人防报警终端的设计与实现
基于U型布局的制造单元构建研究及应
基于ABAQUS的热权函数法分析技术研
悬浮聚合法制备物理热膨胀发泡微球
温岭市跃进桥方案设计与结构优化分
航道护岸干硬性混凝土砌块抗压强度
某新型轿车座椅系统试验模态与计算
水泥土组合桩工程性状研究
变压器油箱真空强度的有限元分析及
基于FPGA的OFDM水声通信系统设计
基于第三方检测的鲜活水产品安全问
杭州典型非饱和砂质粉土的力学特性
小水电站群智能调度系统的研究与实
Si-O-C复合材料的制备及储能性能研
基于结构光视觉的番茄果实识别定位
融合异构信息的长途客车乘客异动情
基于扫描枪的DPM二维条码识别算法研
基于概率分析的反应堆压力容器缺陷
微电网智能监控构架与自适应服务方
面向产品低碳设计的多因素冲突协调
国际产品内分工模式及其收入分配效
长三角地区高速铁路网络对杭州旅游
我国三大海洋经济区海洋产业趋同问
杭州方言的结构助词研究
劳动报酬占GDP份额的国际比较与影响
猪骨汤胞内抗氧化活性评价模型的研
灰色模型若干问题研究
植物乳杆菌ZJ316产细菌素遗传性状改
集成膜工艺处理碱减量废水及处理水
有机膨润土等离子体改性及其对典型
电晕放电与化学络合协同脱除烟气中
纳米氧化锌在土壤与水体中迁移与团
纳米TiO2在土壤中迁移及
基于鼻粘膜色谱效应的双腔室仿生嗅
美国住宅租金管制法律制度研究及对
国家官员的外国刑事管辖豁免问题研
CMMB与TD-MBMS融合网络中基站节能算
基于动态演化博弈的公平带宽分配算
基于纺织产品协同平台的多供应商订
浙江城市化进程与流通产业发展的互
基于引力模型的区域经济联系的测度
我国出口企业工资溢价现象研究
 
六自由度论文 工业机器人论文 轨迹规划论文 虚拟仿真论文 控仿一体化论文
版权申明:目录由用户金**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved