基于免疫多目标的六自由度机械臂轨迹规划

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基于免疫多目标的六自由度机械臂轨迹规划

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基于免疫多目标的六自由度机械臂轨迹规划

论文目录
引言	第1-8页
1 绪论	第8-14页
· 课题研究背景及意义	第8页
· 国内外研究现状	第8-12页
· 人工免疫多目标优化算法的研究	第8-10页
· 基于单目标方法的机械臂轨迹规划的研究	第10-11页
· 基于多目标方法的机械臂轨迹规划的研究	第11-12页
· 论文的主要工作和章节安排	第12-14页
· 论文的主要工作	第12-13页
· 论文的章节安排	第13-14页
2 机械臂的机械结构和运动控制	第14-26页
· 机械臂的系统组成	第14-17页
· 操作机	第14-15页
· 控制器	第15-16页
· 示教器	第16-17页
· 机械臂的运动控制	第17-19页
· 机械臂的运动学问题	第17-18页
· 机械臂的点位运动和连续路径运动	第18-19页
· 六自由度串联机械臂简介	第19-25页
· 技术参数	第19-20页
· 运动学建模及仿真	第20-25页
· 本章小结	第25-26页
3 机械臂轨迹规划的基本原理分析	第26-37页
· 轨迹规划的一般性问题	第26-27页
· 关节空间轨迹规划	第27-32页
· 三次多项式插值	第27-30页
· 高阶多项式插值	第30-31页
· 用抛物线拟合的线性插值	第31-32页
· 直角坐标空间的轨迹规划	第32-34页
· 轨迹的实时生成	第34-36页
· 关节空间轨迹的生成	第35-36页
· 直角坐标空间轨迹的生成	第36页
· 本章小结	第36-37页
4 人工免疫多目标算法的优化原理	第37-55页
· 约束多目标优化问题的一般描述	第37-38页
· 数学模型	第37页
· 可行集	第37-38页
· 约束Pareto-最优解集	第38页
· 约束Pareto-前端	第38页
· 人工免疫系统	第38-43页
· 人工免疫系统模型	第38-40页
· 人工免疫系统算法	第40-42页
· 人工免疫系统算法的优势	第42-43页
· 免疫约束多目标优化算法	第43-48页
· 约束条件的处理方法	第43-44页
· 最优排序策略	第44-45页
· 最优精英策略	第45页
· 基于单元浓度的均匀性策略	第45-46页
· 可行度违反策略	第46页
· 多目标选择更新操作	第46-47页
· 算法的步骤和流程	第47-48页
· CIMOA的评价策略	第48-49页
· 收敛性评价	第48页
· 均匀性评价	第48-49页
· 实验仿真及结果分析	第49-54页
· 本章小结	第54-55页
5 免疫多目标的六自由度机械臂轨迹规划	第55-70页
· 多目标最优轨迹规划问题的描述	第55-56页
· 机械臂多目标轨迹优化的性能指标	第56-57页
· 优化目标	第56-57页
· 运动学和动力学约束	第57页
· 关节空间连续轨迹的构造	第57-64页
· NURBS样条曲线的定义和性质	第58-60页
· NURBS样条曲线插值轨迹	第60-63页
· 机械臂所受约束条件的转化	第63-64页
· 免疫多目标轨迹优化模型	第64-65页
· 基于免疫多目标求解机械臂最优轨迹	第65-69页
· 机械臂关节位置序列的获取	第65-67页
· 优化结果及分析	第67-68页
· 机械臂关节轨迹曲线的绘制	第68-69页
· 本章小结	第69-70页
6 总结与展望	第70-72页
· 总结	第70-71页
· 展望	第71-72页
参考文献	第72-75页
在学研究成果	第75-76页
致谢	第76-77页
论文摘要	第77-78页
Abstract	第78页

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