基于MEMS器件的球形电机姿态检测方法研究

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基于MEMS器件的球形电机姿态检测方法研究

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基于MEMS器件的球形电机姿态检测方法研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第一章绪论	第8-13页
1.1 课题研究背景和意义	第8页
1.2 球形电机转子位置检测技术的发展和现状	第8-11页
1.3 本论文研究的主要内容	第11-13页
第二章永磁球形电机转子姿态检测方法研究	第13-27页
2.1 永磁球形电机的基本结构	第13-15页
2.1.1 球形电机定转子布局	第13-14页
2.1.2 球形电机定子布局	第14-15页
2.1.3 球形电机支撑结构	第15页
2.2 转子坐标系及变换	第15-22页
2.2.1 常用坐标系	第15-18页
2.2.2 转子姿态表述	第18页
2.2.3 转子坐标系变换	第18-21页
2.2.4 MEMS陀螺仪角速度检测原理	第21-22页
2.3 姿态参数和姿态矩阵解算	第22-26页
2.3.1 欧拉角	第22-24页
2.3.2 四元数求解	第24-26页
2.4 本章小结	第26-27页
第三章姿态检测系统的硬件设计	第27-33页
3.1 设备选型	第27-31页
3.1.1 MEMS传感器MPU6050	第27-29页
3.1.2 姿态检测系统硬件结构与实现	第29-31页
3.2 通讯协议	第31-32页
3.3 本章小结	第32-33页
第四章系统实验与MEMS陀螺仪误差分析补偿	第33-51页
4.1 MEMS惯性器件的系统误差分析	第33-39页
4.1.1 原始采集数据误差分析和补偿	第34-36页
4.1.2 轴向安装误差分析和补偿	第36-39页
4.2 球形电机姿态检测实验研究	第39-49页
4.2.1 实验对比检测装置	第40-41页
4.2.2 中心点自旋运动	第41-45页
4.2.3 边缘自旋运动	第45-47页
4.2.4 轴向倾斜运动	第47-49页
4.3 本章小结	第49-51页
第五章总结与展望	第51-53页
5.1 全文工作总结	第51页
5.2 今后研究工作展望	第51-53页
参考文献	第53-58页
致谢	第58-59页
硕士期间发表的学术论文与专利	第59页

本篇论文共59页，点击这进入下载页面。

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