基于轨迹的3R串联搬运机械手动力学优化研究

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基于轨迹的3R串联搬运机械手动力学优化研究

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基于轨迹的3R串联搬运机械手动力学优化研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-15页
· 课题研究背景	第9-10页
· 工业机器人的发展动态	第10-13页
· 国外机器人发展状况	第11-12页
· 国内机器人发展状况	第12-13页
· 课题来源及研究意义	第13-15页
第2章 3R搬运机械手运动学分析	第15-25页
· 空间中的位姿描述	第15-16页
· 齐次坐标变换与运算	第16-17页
· 规定连杆参数和坐标系	第17-19页
· 连杆变换与运动学方程推导	第19页
· 3R搬运机械手运动学方程	第19-22页
· 3R搬运机械手运动学反解	第22-24页
· 3R搬运机械手各关节角求解	第22-23页
· 3R搬运机械手运动学逆解实例	第23-24页
· 本章小结	第24-25页
第3章 3R搬运机械手轨迹规划	第25-34页
· 轨迹规划需考虑的问题	第25页
· 轨迹规划的插值方法	第25-27页
· 三次多项式插值	第26-27页
· 高阶多项式插值	第27页
· 用抛物线过渡的线性插值	第27页
· 3R搬运机械手轨迹规划	第27-33页
· 3R搬运机械手工作路径	第28-29页
· 3R搬运机械手轨迹方程	第29-32页
· 原机械手的轨迹规划举例	第32-33页
· 本章小结	第33-34页
第4章 3R搬运机械手动力学分析	第34-44页
· 拉格朗日方程	第34页
· 机械手动力学方程推导	第34-38页
· 3R搬运机械手的动力学分析	第38-41页
· 3R搬运机械手动力学方程	第41-42页
· 3R搬运机械手动力学实例求解	第42-43页
· 本章小结	第43-44页
第5章基于轨迹的 3R搬运机械手动力学优化及仿真	第44-63页
· 优化方法概述	第44-46页
· 优化问题的数学模型	第44-45页
· 常用优化方法	第45-46页
· 基于轨迹的 3R搬运机械手动力学优化	第46-52页
· 3R搬运机械手数学优化模型	第47-49页
· 基于轨迹的 3R搬运机械手优化结果与分析	第49-52页
· ADAMS功能介绍	第52-53页
· 基于轨迹的 3R搬运机械手动力学仿真	第53-62页
· 3R搬运机械手在ADAMS中建模	第53-58页
· 基于轨迹的 3R搬运机械手仿真曲线	第58-60页
· 基于轨迹的 3R搬运机械手仿真结果分析	第60-62页
· 本章小结	第62-63页
第6章结论与展望	第63-65页
· 结论	第63页
· 展望	第63-65页
参考文献	第65-67页
在学研究成果	第67-68页
致谢	第68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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